RealSence 驅動及ROS包配置筆記

RealSence 驅動及ROS包配置筆記

1. 下載SDK及ROS包

• 開啟https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases.下載對應版本的SDK原始碼。注意，這裡的對應版本需要檢查：Ubuntu版本、kernel版本、Supported Devices等。實驗室採用的為Ubuntu16.04，kernel=4.15.0，D435型號（不是D435(i)！注意區分）。對應最新版本為Intel® RealSense™ SDK 2.0 (build 2.36.0)
• 開啟https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases.下載對應版本的ROS包。注意，這裡對應的版本需要檢查：ros版本，RealSense SDK版本。與ROS Kinetic，SDK2.36.0 對應的ROS包為ROS Wrapper 2.0 for Intel® RealSense™ Devices (build 2.2.15)。下載至catkin_ws/src下
• 核心檢測命令：uname -r

2. 下載相關依賴

sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*
sudo apt-get install intel-realsense-dfu*

3. 安裝SDK及驗證

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j6
sudo make install
realsense-viewer #驗證，進入官方啟動器。

在官方提供的realsense-viewer檔案中進行驗證：

• 檢查是否有任何報錯資訊
• 檢查埠是否連線
• 檢查是否能正確檢視RGB及深度圖：開啟Stereo Modoule和RGB Camera選項
• 更新 Firmware：點選 More–Update Firmware...

4. 安裝ROS包

cd catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
source ~/.bashrc

5. 啟動與檢視

## 啟動節點（二選一，不要關閉）
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
## 檢視話題
rostopic list
## 啟動rviz訂閱camera影像流
rviz
## 啟動視覺化介面
rqt_image_view