ROS入門 TX2+Turtlebot+Kinect2.0配置記錄

首先是刷機，本人使用的是虛擬機器，此處一坑，使用VMware一定要選擇新版本的，舊版本的功能不穩定，容易卡死。裝ros-Kinect版對應的是ubuntu16.0，所以虛擬機器也用的ubuntu16.0，參考創客教程無其他問題出現，等待時間更久一些，Tx2可以接顯示器觀察刷機情況。
刷機完成後先進行換源，此處注意arm源和普通ubuntu源不同，然後開始裝ros，參考創客教程無問題。
裝完ros後要初始化一個工作空間，個人理解為類似一個工程資料夾的初始化，工作空間可以刪除以及建立多個。建立工作空間後都要配置環境到bashrc檔案，使用sudo vim ~/.bashrc可以看到新增的配置，之前裝ros配置的也在此，刪除工作空間後記得也刪除環境配置，類似於環境變數的配置，告訴系統工作空間的位置等。
然後是安裝對應的turtlebot，依然參考創客的教程，本人選擇的原始碼編譯那個，無問題出現。
然後是Kinect的配置，首先安裝libfreenect2，然後安裝iai-kinect2，此處注意iai-kinect2要裝在工作空間裡，

mkdir -p ~/kinect2_ws/src
cd ~/kinect2_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/kinect2_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

編譯之後由於之前已經配置了該工作空間到bashrc，所以無需再次配置，在終端輸入roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch即可啟動，新終端輸入rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud開啟viewer。

貼圖紀念

用時較久建議邊鬥地主邊安裝，有問題歡迎交流。

創客參考教程

https://www.ncnynl.com/archives/201811/2786.html
https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html
https://www.ncnynl.com/archives/201706/1780.html