史丹佛大學Mobile ALOHA——一款革命性的家政機器人

智能佳机器人發表於2024-06-11
機器人

https://www.bilibili.com/video/BV1nT421e7Cy/?spm_id_from=333.999.0.0

隨著社會老齡化問題的加劇，家政機器人成為了解決日常生活輔助需求的新方向。歡迎來了解Mobile Aloha家政機器人的技術原理和潛力——它將把你的家務活變成輕而易舉的事。

  • 推動這款機器人功能的技術特點包括其在模仿學習和移動性方面的革新。
  • Mobile ALOHA透過模仿進行學習，自主執行任務，並展示其在現實世界場景中的穩健性和可重複性。機器人毫不費力地完成各種任務，從做飯到處理其它事情和意想不到的家政服務挑戰。
  • Mobile ALOHA的配置和靈活性，以解決其在不同生活空間中的潛在適用性，你準備好一窺家庭自動化的未來了嗎?

https://www.bilibili.com/video/BV1zT421e7v8/?spm_id_from=333.999.0.0

Mobile ALOHA機器人能自主乘坐電梯、擦拭桌面、與人類互相擊掌鼓勵、把散亂的椅子放回原位，還能像廚師一樣炒菜，然後再把餐具清洗後放回櫥櫃，讓大家看後驚呼，妥妥一個家政管家。

Mobile ALOHA還能借助遠端操控系統，由使用者控制來完成更多樣的任務，像是澆花、掃地、沖泡咖啡、扔垃圾、洗衣服、鋪床疊被等。呈現出的動作順暢和精細程度令人印象深刻。

Mobile ALOHA是一套具有資料收集和策略學習的科研平臺。整套系統完全復刻史丹佛硬體架構，由四個六自由機械臂（含二指滑動夾爪）、AGV 移動平臺以及深度學習電腦等構成，透過對史丹佛開原始碼的除錯，可以開拓家用機器人、工業機器人應用新思路。

產品引數：

總重量：

約75KG

尺寸：

80*84*140CM

手臂自由度：

14關節（含2指夾爪）

運動方式：

2輪差速底盤+2里程舵輪

有效載荷：

750g（單臂）

最大臂展：

75cm（單臂）

往復精度：

1mm

手臂精準度:

5~8mm

基座載荷：

55KG

執行時間：

約3小時

https://www.bilibili.com/video/BV1Pz42187kX/?spm_id_from=333.999.0.0

智慧佳科技公司是一家以教育機器人和服務機器人為主的，國內最早專業從事機器人研發與銷售的公司。作為TROSSEN公司中國區代理商，智慧佳不僅提供原裝開發平臺，也對Mobile ALOHA開源軟體四臂協同進行復制開發，已經可以實現主從機的協同配合，深度學習實現機械臂重複訓練持續進行中。

智慧佳（ZNJ） 完整復刻版 史丹佛Mobile ALOHA 複合機器人 遠端操控機械臂ROS開源深度學習實驗平臺

京東店鋪：https://item.jd.com/10100493559285.html

智慧佳機器人

400 099 1872

www.bjrobot.com

硬體配置清單

軟體系統

類別

專案

配置

環境配置

作業系統
  • Ubuntu 20.04 ROS1 Noetic 或Ubuntu 22.04 ROS2 Humble (開發中)

機器人作業系統
  • ROS Noetic

開發工具
  • VSCode 、Gazebo、Moveit、rqt、Rviz

電腦端遠端控制監控介面
  • NoMachine

car_base

底盤驅動包
  • tracer_base

軟體驅動包
  • ugv_sdk

資料

資料打通
  • 視覺資訊資料採集
  • 機械臂的正解逆解
  • 機械臂夾持器力反饋
  • 機械臂關節的力反饋
  • 四臂聯動訓練
  • 提供上位機與移動平臺資料聯通；
  • 提供上位機與機械臂的資料聯通

注：深度學習演算法及推理應用需客戶自主開發。

中國案例應用

完全復現史丹佛Mobile ALOHA，並採用Ubuntu 22.04 ROS2 Humble系統對其進行軟體測試

ALOHA2來了

ALOHA 2 是史丹佛大學與谷歌 DeepMind 合作開發的下一代雙臂遠端操作（bimanual teleoperation）硬體系統。這一系統在繼承了初代 ALOHA 的低成本和靈活性的基礎上，針對效能、人體工程學和系統魯棒性進行了全面的升級和最佳化。

資料收集簡單：可以直觀地控制 ALOHA 2進行資料集收集訓練，就像手把手教孩子學習一樣，輕鬆完成行為克隆。

資料效率高：用最少的資料取得令人印象深刻的結果，每個任務僅需 50次左右重複訓練，成功率就能提高到95%，從而顯著減少您的資料收集工作。僅需要人類透過50次演示的訓練，在處理日常家務時，就能夠達到80%以上的成功率。

開放原始碼：ALOHA 軟體和硬體的開放原始碼策略進一步降低了使用者的使用門檻，使得研究者和開發者能夠輕鬆地修改和定製系統，以適應特定的應用需求。

維護簡便：ALOHA 採用低成本模組化運動關節，可以非常容易獲得替換部件，這有助於降低長期的維護成本。

自主強化學習：ALOHA 在不斷重複訓練情況下就能實現自主學習和改進其操作技能，使機器人能夠透過試錯和自我調整來提高效能。

配置清單

WidowX 250

六軸機械臂×2

ViperX 300

六軸機械臂×2

WidowX 250夾持器 ×2

ViperX 300夾持器 ×2

Intel D405攝像頭及3D結構件×4

重力補償套裝

HUB集線器

鋁型材框架及配件

智慧佳Mobile ALOHA2 機械臂 完整套裝 史丹佛ALOHA 深度學習 家政服務ROS開源實驗平臺 高階複合機器人 ALOHA 2機械臂【圖片 價格 品牌 報價】-京東 (jd.com)

京東店鋪：https://item.jd.com/10097978503518.html

智慧佳機器人

400 099 1872

www.bjrobot.com

與初代 ALOHA 的對比

ALOHA 2 在初代 ALOHA 的基礎上進行了顯著的硬體升級和軟體最佳化，以實現更高的效能和更好的使用者體驗。這些改進包括更先進的夾持器設計、更精確的重力補償系統、以及更高質量的攝像頭和感測器，這些都極大地提升了機器人在執行復雜任務時的能力和效率。軟體方面，ALOHA 2 提供了更直觀的操作介面和在 MuJoCo Menagerie 中的模擬模型，這些工具使得策略學習和遠端操作訓練更加便捷和高效。

應用潛力

ALOHA 2 的設計和功能使其在多個領域具有廣泛的應用潛力。除了在學術研究中的應用，它還能夠被應用到家政服務機器人中，幫助人們完成日常家務，如烹飪、清潔和整理。隨著機器學習、人工智慧和自動化技術的不斷髮展，我們可以預見到機器人將在醫療、教育、製造業、服務業等多個領域扮演更加重要的角色。

相關文章