獻給機器人發燒友：十大開源機器人專案哪個更適合你？

來源 | 機器人

對於機器人發燒友來說，別人做好的機器人，永遠感覺缺少點什麼，只有自己親自去設計製作改造，才能滿足那顆狂熱的心，下面小編來介紹一些最受使用者歡迎的開源機器人技術，包括ROS，Gazebo，Poppy Humanoid，iCub及Jasmine等。

__ROS__

ROS（Robot Operating System）是一組開源軟體庫和工具，能夠幫助軟體開發人員建立機器人應用程式。ROS的前身是史丹佛人工智慧實驗室為了支援史丹佛智慧機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard）專案。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該專案的研發。ROS是在開源BSD的許可下發布的，帶有強大的開發人員工具、最新演算法、硬體抽象、裝置驅動程式、庫、觀察儀、訊息傳遞、軟體包管理甚至更多功能。

__Gazebo__

Gazebo是一個機器人模擬器，用來建立機器人的嵌入式應用程式，使快速測試演算法、設計機器人並在現實場景中執行迴歸測試變成可能。Gazebo也可以在複雜的室內外環境中準確有效地模擬多機器人能力。Gazebo 不但可以對標準的機器人感測器（例如慣性度量單元、GPS接收器和單筒相機）進行建模，而且還可以對機器人環境中使用的真實固形體物理部件進行建模。同時，Gazebo還具有一個強大的物理引擎，為使用者提供高質量的圖形以及多種程式設計和圖形介面。

__Poppy Humanoid__

Poppy Humanoid是一個基於3D列印技術的開源仿生平臺，由開源硬體模型、一個使用Python語言和REST API的開源軟體庫、模擬器以及視覺化程式語言組成。

__iCub__

iCub是一個開源的認知仿生機器人平臺，由義大利科學家們製作而出。它配有53個發動機用來支援頭部、胳膊和手、腰和腿部的運動。另外，它能夠看到和聽到，通過使用加速器和陀螺儀還具備人類外形和行為意識。這是義大利理工學院的成果：一種能夠在不斷的失敗嘗試中汲取經驗並最終學會履行復雜任務的機器人技術。

__Jasmine__

Jasmine是一個用於群研究的微型機器人平臺。在GPL許可下，Jasmine所有的硬體和軟體都是開放的，包括部分列表、電路板和底盤設計以及軟體。而且它不依賴於瀏覽器、DOM或任何JavaScript框架，因此它適用於網站、Node.js專案，或任何JavaScript可以執行的地方。

__ROP__

ROP（Robotic Open Platform）希望能在Open Hardware許可下，為機器人社群提供可用的機器人硬體設計，利用CAD圖紙、電計劃及所需的文件來建造機器人。

__OpenROV__

OpenROV（open-source remotely operated vehicle）是一種由Eric Stackpole和David Lang發起的低成本遠端機器人潛艇專案，用於水下勘探和教育。而且它還是遙控的微型潛艇，約2.5公斤重、15 cmx 20cmx 30cm大。OpenROV也是一個開源硬體專案，為使用者提供水下部分和如何組裝的說明列表。

__OpenHand__

Yale OpenHand Project是一個主動促進機械臂設計使用的專案，通過快速成型技術來設計和建造，以鼓勵更多的變化和創新機械硬體。該專案的目的是提供一系列開源設計，並通過社群的貢獻來完善設計，並提供大量基於該平臺的修改和變種。

__YARP__

YARP（Yet Another Robot Platform）是一個使用C++編寫的開源軟體包，用於連線機器人的感測器、處理器和制動器。

__The Orocos Project__

Orocos Project（Open Robot Control Software）網站是一個行動式C++語言庫，用於機器和機器人的控制改進。