新手入門SLAM必收藏的資料

蒐集了各大網路，請教了SLAM大神，終於把SLAM的入門資料蒐集全了！在分享資料前，我們先來看看，SLAM技術入門前需要具備哪些知識？首先學習SLAM需要會C和C++，網上很多程式碼還用了11標準的C++。第二要學會用Linux。第三要會cmake，vim/emacs及一些程式設計工具。第四要會用openCV, PCL, Eigen等第三方庫。只有學會了這些東西，才能真正上手編一個SLAM系統。如果要跑實際機器人，還要會ROS。下面將為大家推薦SLAM入門的學習書籍、SLAM公開課、SLAM學習網站、SLAM開原始碼等資料大全。

 

SLAM學習書籍：

1.必讀經典

Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005

《Principles of Robot Motion Theory，Algorithms and Implementation》

2.有很多期，跟著會議一起出的文集

《Robotics: Science and Systems》. Cambridge, USA: MIT Press

會議進展網站

3.入門書籍，簡單實現及程式碼

《SLAM for Dummies》

4.SLAM入門教材吐血推薦，對深入理解SLAM實質非常有幫助

《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》

5.作者Joan Sola關於Graph-SLAM的教程，包含位姿變換、感測器模型、圖最佳化以及SLAM中的稀疏性求解

《Course on SLAM》

6.加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小書

《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D LiDAR Scanners》

 

SLAM公開課：

1.內含大量SLAM公開課相關資料（PPT、音影片檔案）

2.YouTube的Cyrill Stachniss主頁（課堂講授SLAM的影片集）

3.內含Andrew Davison的SLAM公開課資料

~ajd/Robotics/index.html

 

== 國外機器人/移動機器人相關影片==

slam影片教程（請勿商用） 連結:   密碼: wz65

蘇黎世理工的robot課程：

========Photogrammetry ==========

   

 

SLAM學習網站：

1.大量優秀程式碼和框架，權威資料

2.MRPT庫官方網站，有MRPT相關文件和最新下載

3.中文SLAM技術交流網站，將最新進展和相關解決方案連結在裡邊，還有知名部落格、公眾號、實驗室、資料集等資料，強烈推薦的一個網站

4.維基百科的SLAM介紹，裡邊有SLAM的發展綜述和大量參考文獻

5.ROS官網

 

期刊：

IEEE Robotics and Automation Magazine

IEEE Transactions on Robotics

International Journal of Robotics Research

Robotics and Autonomous Systems

Journal of Field Robotics

 

SLAM開原始碼：

ORB-SLAM ：

LSD-SLAM：

ORB-SLAM2：

DVO（密集視覺測距）：

SVO（半直接單眼視覺測距）：

G2O（一般圖最佳化）：

RGBD-SLAM：（ ）

 

開原始碼repo 說明：

 1.1 gmapping 

ROS封裝的gmapping節點：
gmapping的實現原始碼：

 

 1.2 Hector     

 

 1.3 karto 

ROS封裝的karto節點：
karto內部實現：

 

 1.4 cartographer

演算法實現：

 

主流開源SLAM方案

PTAM(單目) ：

MonoSLAM(單目)：

Elastic Fusion(RGBD): Open source code：

Kintinous(RGBD):Open source code：

RGBD-SLAM-V2: Open source code：

RTAB-MAP: Code：

 

以上資料只要大家能認真學習，相信入門SLAM不是什麼難事。

最後再來介紹下SLAM界的大牛人物：

1.Sebastian Thrun（署名Thrun S，史丹佛大學）

2.Andrew Davison（牛津大學）

3.Tim Beily 及所在的 悉尼大學一些研究者

4.Giorgio Grisetti、Cyrill Stachniss、Wolfram Burgard (GridMapping 演算法及機率機器人一書作者)

5.M. Montemerlo、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun (FastSLAM創始者，理論水平和實際應用能力非常強)，參加過DARPA的智慧車挑戰賽，取得最好成績

6.Austin Eliazar、Ronald Parr (DP-SLAM創始者,從文章到資料,程式都公開的牛人)

7.以Jose Neira和Jose luis Blanco為代表的一批西班牙學者

8.Andrew Davison 視覺SLAM領域的權威

9.John Leonard 側重於應用。目前主要在做水下SLAM的專案。參加過DARPA的智慧車挑戰賽