CANOpen入門
定位：小網路，控制訊號的實時通訊
確保實時性採取的措施
-
ID域：11bit（CAN標準幀格式）
-
控制報文采用資料最小位元組數
-
採用生產消費模型（資料無需應答）
-
需要應答時，採用快速單字傳輸（一個報文最多傳輸一個32位元組引數變數）
協議分類
- 主從協議
- 一對多
- 無應答模式和應答模式
- 客戶端/伺服器協議（SDO）
- 單對單
- 有應答
- 生產消費協議（PDO）
- 一對多
- 推拉模式
CANopen學習筆記（一）CANopen入門
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