CANopen設計基礎與運動控制運用

ZGandLY發表於2020-04-07

CAN匯流排的歷史

  • 匯流排基本知識
  • CAN物理介面
  • 波特率與終端電阻
  • CAN線纜長度與匯流排拓撲
  • 多個主站模式  
    報文結構（報文ID）
  • CAN報文監測
  • zub CAN產品的展示-APOSS 和 MACS5
  • 基本CAN通訊的例程展示-APOSS 和 MACS5

CANopen通訊

  • CANopen意義
  • CANopen節點ID
  • CANopen服務型別：PDO、SDO、NMT、EMCY、HEARTBEAT
  • 報文ID的分配
  • CANopen通訊狀態機-NMT
  • SDO與物件字典
  • PDO引數與設定
  • CANopen通訊例程展示--APOSS 和 MACS5

CANopen 運動控制裝置子協議 CiA® 402

  • 裝置子協議的基本概念
  • 驅動器（drive）子協議
  • 驅動器（drive）狀態機
  • 驅動器（drive）PDO定義
  • 驅動器（drive）SDO物件字典
  • 如何使用一個CNAopen 驅動器（drive）
  • CANopen驅動器例項--APOSS 和 MACS5


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