NMT
NMT主要用來管理和控制各個節點的狀態，具體協議可以分為以下四類：
- NMT protocol
- Node guard protocol
- Heartbeat protocol
- Bootup protocol
NMT protocol
該協議是CANopen中網路管理的協議，控制和管理節點的狀態，透過傳送相關報文，可以讓目標節點進入特定的工作狀態。工作狀態有以下幾種
- Initialization（初始化）: 節點開始時進入初始化狀態。
- Pre-operational（預操作）: 節點處於準備狀態，但不參與正常的PDO（Process Data Object）通訊。
- Operational（操作）: 節點完全進入操作模式，允許PDO通訊。
- Stopped（停止）: 節點停止所有的通訊。
NMT命令通常由網路管理器傳送，命令包括：
| 命令 | 描述 | cs值 |
|---|---|---|
| Start Remote Node | 將節點切換到Operational模式 | 0x01 |
| Stop Remote Node | 將節點切換到Stopped模式 | 0x02 |
| Enter Pre-operational | 將節點切換到Pre-operational模式 | 0x80 |
| Reset Node | 重置節點，重新啟動節點 | 0x81 |
| Reset Communication | 重置節點的通訊部分 | 0x82 |
其具體值為cs值（一位元組）+nodeid（一位元組）
Note : To command all the nodes, use nodeId = 00
Examples
- To put the node 0x6 in operational mode : 000 01 06
- To put all the nodes in pre-operational mode : 000 80 00
Node Guard protocol
節點監護協議（Node Guard protocol），用於主裝置監控從裝置的狀態。由主裝置定期傳送，如從節點沒在規定時間內回應，則主節點認為該節點出現了故障。（該報文中有翻轉位）
Heartbeat protocol
心跳協議（Heartbeat protocol），是節點監護協議的簡化版本，心跳協議不需要主裝置定期傳送訊息來請求從裝置回應，而是每個節點自主釋出心跳報文。（該報文中沒有翻轉位）
Bootup protocol
Bootup協議是CANopen節點在啟動時，通知主裝置其狀態的協議，在初始化進入預操作狀態時，該節點會傳送Bootup表示節點已經初始化完成，並且可以接收管理指令。