1.心即理
程朱理學認為“性即理”，否認“心即理”。他們認為心只不過是人心的一種知覺意識，是變化和不穩定的，容易陷入誤區而偏於自私。心的作用有正邪之區別，自古以來，辨別心之正邪的詞彙有：道心、人心、本心、私心、天理、人慾、良知、私慾、物慾等。
程朱認為理在外，心在內，這就造成了一個問題，如何讓心與理合一？王陽明在這個問題上糾結了好多年。他十多歲時遍讀朱熹的書籍，相信他的即物窮理之說。為了驗證即物窮理，他選擇了自家庭院外面的竹林，決心要用即物窮理、格物致知的方法，企圖去悟出竹子背後的理，他面對竹林靜坐了七天，結果勞思成疾，但是還沒得到自己想要的結果，從此他懷疑起了朱熹的即物窮理之說。
直到王陽明三十七歲的龍場悟道，他悟到了“聖人之道，吾性自足，向之求理於外者誤也。”根據王陽明的說法，性就是心，就是理。如此“吾性自足”，也可以說成是“吾心自足”，或者“吾理自足”，又或者說“心即理”，理在心上，“心外無理”。
這樣，“心即理”的意思就是“吾性自足”，“吾心自足”，“吾理自足”，理在心上，“心外無理”。心與理合一，不再是心與理為二。理不在心外，這樣就無須即物窮理，而是理在心上求。為學功夫不再支離破碎，而是簡易直截。
良知與邪心，一個是高尚純潔，一個是卑劣汙濁。良知之心則成就天理，邪心成就歪理、邪理。這就需要致良知，為善去惡地格物。追求良知的本心，能成為各種行為的標準、原則、法則，而邪心、私心則不能。
2.知行合一
王陽明在解釋知行合一時說：“知是行的主意，行是知的功夫”。
陽明說：“知是心之本體，心自然會知：見父自然知孝，見兄自然知弟，見孺子入井自然知惻隱，此便是良知不假外求。”
見父時的孝，見兄時的梯，見孺子入井時的惻隱，就是良知的主意。
良知的主意，就是良知的命令。我們當遵照良知的命令列事。
良知有主宰義和覺知義。我們遵照良知的命令去行事，良知的主人地位就得到了增強，良知的靈明覺知也會更加精明，所以說“行是知的功夫”。如果不按照良知的命令列事，良知的主人地位就削弱了，良知的覺知也就昏迷了。就像在一個組織裡，有少數人不聽領導指令，領導的權威就弱了，相應的，就會有更多的人不聽指令，領導也就不管事了，處於昏睡狀態了。
遵照良知的命令列事，一是能保證行為的絕對正確（因為良知即是天理）；一是能涵養良知，使良知的主宰地位和覺知能力得到增強。
良知在每個當下，都能知道我們該做什麼。我們在不知所措時，只要內省，傾聽良知，良知會有主意
近代新儒家的代表人之一唐君毅在《道德自我之建立》一書中說：“人生之目的，唯在做你所認為該做者，這是指導你生活之最高原理”。“做你所該做者，是最古老的成語”。
唐君毅又說：“你不能問我什麼是你該做的，因為你該做的，你自己是知道的。只要你反省，你有許多認為該做而未做的，呈現於你自己之前。問題只在你去做，你不須再問什麼是你該做的。”
良知的命令，就是我們該做的。所以我們該做什麼，我們的良知是自知的。關鍵在於，我們要聽從命令去做。
3.致良知
心學宗旨是致良知。致字有兩義，一是實行或推行；一是達到或恢復。
致字有兩義，相應的致良知就有兩義，一是推行良知或實行良知，就是依良知去行；一是達到良知或恢復良知。
知是行的主意，知當做某事，當即去做，這就是推行良知，就是依良知而行，即“當行則行”。這是致良知的第一層含義。
自己有不當的想法或意念，或正在沉溺遊戲，此時良知覺其不當，當即去終止這些不當的想法、行為，這就是恢復良知或達到良知。這是致良知的第二層含義。
王陽明在《傳習錄.答歐陽崇一》中說：
"君子之酬酢萬變，當行則行，當止則止，當生則生，當死則死，斟酌謂停，無非是致其良知，以求自慊而已。"
酬酢二字的引申義是應付，酬酢萬變就是應付萬變，就是應事接物。在應事接物當中，當行則行，當止則止，就是致良知。
在應事接物中致良知，就是所謂的事上磨練。