前言

前面幾篇部落格已經實現了小車通過命令列運動，以及yolo檢查結果資訊的輸出，那麼現在我們要將這兩者融合在一起。根據darkenet_ros中yolo的結果（比如前方檢測出有人，小車啟動，向前）自動進行運動。

rospy.Publisher()

我們要將控制小車運動的程式碼，寫到listener_yolo.py檔案中，在這個python檔案中，已經實現了yolo檢測目標的輸出，那麼現在我們要實現的就是將小車運動的命令植入到這個python檔案中。

pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

我們用到rospy.Publisher，這是話題的一個釋出，這裡用到的是Twist訊息型別，因為/cmd_vel這個話題所對應的訊息型別為：geometry_msgs/Twist （上一個部落格有講解）
所以我們在python檔案的頂部，要匯入：

from geometry_msgs.msg import Twist

queue_size 這裡比較複雜，我就直接貼上複製其它博主的講解了：

rospy中的publish()預設是阻塞式同步傳送模式。這將導致連線斷開後publish卡死（比如無線連線的publisher和subscriber）。
不過，可以將publish和subscribe的queue_size寫入一個大於0的值使publish成為非同步模式。

• queue_size: None（不建議）
  這將設定為阻塞式同步收發模式！
• queue_size: 0（不建議）
  這將設定為無限緩衝區模式，很危險！
• queue_size: 1,2,3
  對於只關心最新資料的sensor訊息，可以設為1；
  對於系統負載不高，能及時處理的訊息，可以設為1，2，3.
• queue_size: 10 or more
• 一般情況下，設為10 。queue_size太大了會導致資料延遲不同步
  更多請參考：
  ROS筆記：Python
  ROS訂閱最新的訊息及queue_size和buff_size的理解
  ROS進二階學習筆記（10） – rospy.Publisher() 之 queue_size
  08.ROS入門學習 - 用python寫 Publisher 和 Subscriber

rospy讓小車自主動起來

直接上程式碼：

#!/usr/bin/env python  
import rospy
from darknet_ros_msgs.msg import BoundingBoxes
from geometry_msgs.msg import Twist


def callback(data):
    print data.bounding_boxes[0].Class
    if data.bounding_boxes[0].Class == 'person':
        pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
		desired_velocity = Twist()
		desired_velocity.linear.x = 0.1
		desired_velocity.angular.z = 0
        pub.publish(desired_velocity)
		print "go on"
   

def listener():
    rospy.init_node('topic_subscriber')

    sub = rospy.Subscriber('/darknet_ros/bounding_boxes', BoundingBoxes, callback)

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

我們啟動模型：

roslaunch mrobot_gazebo my_gazebo3.launch

現在小車還是靜止的，我們在小車模型前面放置一個人。

小車檢測到前方有人，就開始移動


在終端也小車也列印出了移動的結果。