Jetson AGX Xavier安裝的ROS是Melodic版本的，所以部署的時候用到的包都是Melodic的。
1. 檢視USB攝像頭
攝像頭連線Xavier裝置，呼叫命令檢視。
ls /dev/video*
會顯示/dev/video0，說明攝像頭連線成功。
啟用攝像頭。
cheese
呼叫該命令後會出現攝像頭介面，證明攝像頭可以正常使用。
2. 安裝usb_cam包
sudo apt install ros-melodic-usb-cam*
3. 安裝image相關包
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
4. 修改攝像頭設定
roscd usb_cam
sudo vim launch/usb_cam-test.launch
根據攝像頭的引數修改image_width和image_height的值，pixel_format設為yuyv。
5. 啟動攝像頭
執行ROS
roscore
新開一個終端啟動攝像頭
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
成功後顯示視訊視窗。