視訊中的人，蒙著眼睛，只需要用手指觸控，就可以辨別出紙上的字母。實現這個能力，用的是一個重量僅為 1.3 克的裝置。而負責給指尖傳導訊號的矽膠薄膜，只有 18 微米厚。這個厚度，薄於一張普通 A4 紙厚度（104 微米）的五分之一，也遠遠小於人體表皮的厚度（數十到上千微米）。

 

 

這是中國科學家冀曉斌領銜開發出的新型裝置，只用 1.3 克的重量，能夠產生 1 到 500Hz 的震動訊號，給手指傳遞不同的觸感。實現 “盲人摸字” 的原理很簡單，用發光二極體作為感測器，感知紙面反光的強度，將訊號傳遞給一個微型控制器。當觸碰到黑色的區域，裝置就會自動開啟，將異樣的觸覺傳遞給指尖。人通過觸覺反饋，就能識別出圖案。

 

這個裝置的名字叫做 feel-through DEA(下稱 FT-DEA)，“盲人摸字”的試驗，只是對其功能的一個驗證。更重要的是，這種輕巧的觸覺感測器，提供了一種新型的人機互動介面，具有高靈敏度和寬訊號頻域，如果跟不同的 VR 或 AR 裝置結合，就可以開發出更逼真的虛擬現實或擴增實境體驗。

 

冀曉斌介紹，”feel-through”表明了這款新型穿戴裝置的優勢。由於其輕薄的特性，18 微米的薄膜既能夠傳遞給手指額外的觸覺訊號，同時又保持了人手指日常的感覺和活動功能。“戴上這個裝置，繼續敲鍵盤，喝咖啡，或者是觸控其它物品，都不會受影響。”

 

冀曉斌於 2013 年和 2015 年先後在法國獲得學士與碩士學位，2019 年在瑞士洛桑聯邦理工學院（EPFL）獲得微系統與微電子博士學位，回國後，成為河北工業大學校聘教授，屬於該校李鐵軍教授團隊成員，研究方向是小型智慧軟體機器人系統與可穿戴裝置。

 

他告訴 DeepTech，自己原本在 EPFL 做博士後，12 月回國，正好趕上疫情，就辭去了在瑞士的工作，決定在國內高校任職。在幾個選項中，他被河北工業大學所提供的資源和平臺所打動，最終選擇了這裡，目前他正在籌備自己的實驗室。

 

 

圖 | a. 指尖上的 Feel-through DEA 觸覺裝置；b. 佩戴 FT-DEA 彈鋼琴（來源：論文）

 

超薄觸覺反饋裝置，實現新的人機介面

 

 

一提到 VR 和 AR 裝置，標誌性的裝置就是頭戴眼鏡，它能夠呈現出栩栩如生的畫面和聲音。但這只是虛擬體驗的一部分，更困難的是提供虛擬觸覺。

 

目前，實現與虛擬物件的互動，需要使用手持的電機裝置，它們不僅笨重，也只能傳導非常粗糙的觸感，使用的時候，需要以特定的姿勢持握，對人的動作限制也很大。也就是說，現有的手持裝置，會阻止人手原有的力學感受功能，穿戴上以後，手指日常的功能就會受到影響。

 

圖 | Valve Index VR 裝置

 

要實現科幻電影裡身臨其境的 VR 和 AR，必須要有更輕便的觸覺感測裝置。冀曉斌和同事們的工作，就是在這一思路下誕生的。

 

能夠做出如此輕便的裝置，關鍵的技術在於以極低的電壓輸出高功率密度，從而將人類能夠識別的訊號送達到指尖。雖然矽膠薄膜只有 18 微米厚，但是在輸出訊號為 580Hz 時，功率密度能夠大於 10⁶W/m³。

 

低驅動電壓，使得 FT-DEA 的控制與供能裝置可以做得足夠小，來實現無線工作，這滿足了穿戴裝置的需求。

 

低電壓的技術，是冀曉斌在博士課題中實現的突破。他在 EPFL 做博士期間，師從軟體感測器實驗室（EPFL—LMTS）主任 Herbert Shea 教授，完成了 “低電壓高速率介電型彈性體驅動器” 的課題。高驅動電壓是 20 多年來困擾 DEA 領域的一個基本問題。

 

所謂 DEA，是介電型彈性體驅動器的簡稱。冀曉斌介紹，這是一種電驅動的人工肌肉，可以將電能轉化為機械能。

 

冀曉斌的博士課題成功地將 DEA 驅動電壓降低了一個數量級，並且研發出了前所未有的高效能、低電壓 DEA。

 

冀曉斌也針對開發的低電壓、高效能 DEA 設計了新型應用，之前設計的軟體機器昆蟲，發表於機器人頂尖期刊 Science Robotics；此次的 FT-DEA 則是可穿戴的觸覺反饋裝置，於 2020 年 10 月發表於材料學期刊 Advanced Functional Materials 上。兩篇論文，冀曉斌都是一作。

 

圖 | 冀曉斌（來源：受訪者）

 

DEA 所使用的矽膠薄膜本身不導電，它雙面塗上電極後相當於一個電容器，當充滿電之後，兩電極間產生的靜電力在厚度方向壓縮矽膠薄膜，從而讓薄膜面積增大產生形變。這一過程把電能轉化成了機械能。使用不同頻率的控制電訊號，可以控制驅動器的執行速率。

 

冀曉斌形容，“通俗地講，DEA 就是一個軟體平行板電容器。”使用聚二甲矽氧烷（PDMS）這一材料當作介電層的效能優勢是相關 DEA 的反應速率快，能夠達到毫秒級別。由於 PDMS 這種材料的粘彈性很小，相比於其它的介電材料（比如 VHB）其力學性質對DEA 執行速度的影響要小的多。

 

在指尖實現不同型別的訊號傳導

 

 

手指尖端有豐富的感受神經，而以彈性矽膠為材料的 DEA 能夠適應手指的形狀並且貼合皮膚。FT-DEA 在通電工作時完全靜音，因此非常適合作為穿戴於指尖的觸覺反饋器。

 

FT-EDA 戴在手指上，在不通電的時候，矽膠薄膜處於預拉伸的狀態，會給指尖皮膚一個輕微的壓力。當通電之後，靜電力產生作用，DEA 啟用，就會釋放預先施加的壓力，從而使皮膚產生正方向（縱向）的位移。當使用從 1 到 500Hz 不同的驅動頻率，薄膜會產生對應不同的位移和拉伸，從而產生不同的觸覺反饋訊號。

 

 

 

圖 | d. DEA 通過拉伸皮膚來給穿戴者產生觸覺反饋訊號 e. 電壓開關狀態下皮膚以及 FT-DEA 側檢視。(來源：論文)

 

那人類是否能夠準確識別出不同的訊號型別呢？

 

研究尋找了 11 個不同性別、年齡的使用者，通過兩個測試來收集他們的反饋。第一個測試，研究人員用不同頻率的訊號進行測試，讓使用者評判是否能夠感知到訊號，並按照感覺強度從 0（沒感覺）到 4（感覺很強）給出打分。最終的結果顯示，除了關機時的感覺為零，_幾乎_其它的頻率都可以被感知到，而在 5 到 200 Hz 的區間，感知程度都保持在 2 以上。

 

在第二個測試中，使用者被隨機給予 6 種不同的訊號型別：10Hz、200Hz、在 10Hz 與 200Hz 間切換、由關閉升為 200Hz、由 200Hz 降為關閉、關閉。通過 10 分鐘的簡單學習後，使用者被隨機給予不同的訊號刺激，並進行辨別，結果顯示了 73% 到 97% 的辨別正確率。

 

這兩個試驗證明，僅僅通過目前指尖單點的裝置，已經能夠成功傳導多種觸覺訊號。

 

 

圖 | a. 使用者對於不同頻率訊號的反饋強度平均值統計 b. 使用者對 6 種不同訊號的識別混淆矩陣，對角線顯示為正確率（來源：論文）

 

冀曉斌表示，這僅僅是一個初步驗證，證明 FT-DEA 準確表達觸覺訊號的可行性，研究中已經展示了 10 個 DEA 在手指上形成的一個陣列結構，未來將突破單點的訊號模式，使用 DEA 陣列來模擬區域性的手部感覺，或者反饋更為完整的運動路徑。

 

 

圖 | 10 個 DEA 組成的陣列，覆蓋在手指上。（來源：論文）

 

專訪一作冀曉斌

 

 

DeepTech：請問 FT-DEA 的結構是怎樣的？

 

冀曉斌：這是一個多層的結構，兩層電極中間夾一個介電彈性體矽膠層，是一個基本的單元。一共有 3 個單元堆疊起來，總計共有 7 層，其中有 4 層電極，3 層矽膠層。這樣設計的目的是增大它的輸出力，單矽膠層厚度是 6 微米。在這項工作中，我們堆疊了三層，手指尖端的感受很靈敏，如果將來應用於身體其它部位，比如背部，有對輸出力的強度有更高的要求，可以通過堆疊更多的厚度來增加輸出力，從而使其它部位也能夠感受到反饋訊號。

 

DeepTech：FT-DEA 的特色是能夠在低電壓的驅動下，以非常薄的材料實現其效能，這建立在你博士課題的技術突破上，實現低電壓驅動的難點在哪裡？

 

冀曉斌：降低 DEA 驅動電壓大致有兩種方法，第一，增加介電層的介電常數。第二，降低介電層的薄膜厚度。我們選取的是第二種途徑。

 

當薄膜厚度降低後，對薄膜的質量要求很高。如果薄膜質量不高，比如厚度不均勻，相關 DEA 效能會受限制。

 

更加具有挑戰性的是，降低介電層厚度後，對 DEA 的電極要求苛刻。既需要有很好的導電效能來保證 DEA 快速充放電，又必須具備很好的力學效能來降低對整個薄膜結構的僵化。我們開發了基於 Langmuir 原理的先進奈米制造工藝來二維組裝 DEA 的可拉昇電極。研發出了分子厚度的可拉伸電極來滿足這些苛刻要求。

 

DeepTech：在矇眼識字的試驗中，增加了一個發光二極體，它的作用是什麼？

 

冀曉斌：這個實驗中我們做了一個整合的無線控制系統，整體裝置只有 1.3 克，這也是可穿戴裝置的要求，不能很重，不會影響正常生活。發光二極體的作用是識別顏色，它能夠探測顏色，將收集到的訊號傳導給微控制器，從而決定 FT-DEA 是否開啟。當探測到黑色的時候，微控制器就會反饋出 450 伏 200 赫茲的頻控制訊號，而在白色的時候是關閉的。使用者通過手指的感受就可以讀取黑色的字母。

 

DeepTech：目前只進行了一個識字試驗，FT-DEA 還有哪些應用的潛力？

 

冀曉斌：VR 裡，可以應用它去觸碰一些虛擬的物體。研究中展示了一個戴在手指上的矩陣，假設它可以覆蓋整隻手，就可以實現感知一些虛擬的影像，或者當手做出一個類似抓握這樣的動作時，也可以給予相對應的反饋訊號。

 

當然我們目前只是模擬了表皮上的觸覺，如果未來的 VR 要實現讓人感受到一個不存在的事物，比如拿住一支筆，需要完整的資訊，包括關節的姿態，還有皮膚的觸覺，一個理想的手套是能夠完成所有的任務的。這也是將來要突破的工作。

 

另外在一些需要精細操作的地方，比如一些外科手術、精細組裝等，人體本身的精度是有限的，在精細操作的時候容易產生誤差，而電子裝置能夠實現更高的精準度。

 

比如一些外科微創手術，能夠通過它來告知操作者精度的範圍，幫助人手實現更好的操作。這能夠實現人和機器之間更密切的互動，機器通過觸覺反饋給人類訊號，比如將一層這樣活性的薄膜戴在手上時，就增強了人機互動的維度，同時具有便利性。

道翰天瓊CiGril機器人API

道翰天瓊CiGril認知智慧機器人API使用者需要按步驟獲取基本資訊：

1. 在平臺註冊賬號
2. 登入平臺，進入後臺管理頁面，建立應用，然後檢視應用，檢視應用相關資訊。
3. 在應用資訊頁面，找到appid,appkey祕鑰等資訊，然後寫介面程式碼接入機器人應用。

開始接入

請求地址：http://www.weilaitec.com/cigirlrobot.cgr

請求方式：post

請求引數：

引數	型別	預設值	描述
userid	String	無	平臺註冊賬號
appid	String	無	平臺建立的應用id
key	String	無	平臺應用生成的祕鑰
msg	String	""	使用者端訊息內容

 

介面連線示例：http://www.weilaitec.com/cigirlrobot.cgr?key=UTNJK34THXK010T566ZI39VES50BLRBE8R66H5R3FOAO84J3BV&msg=你好&ip=119.25.36.48&userid=jackli&appid=52454214552

注意事項：引數名稱都要小寫，五個引數不能遺漏，引數名稱都要寫對，且各個引數的值不能為空字串。否則無法請求成功。userid,appid,key三個引數要到平臺註冊登入建立應用之後，然後檢視應用詳情就可以看到。userid就是平臺註冊賬號。

示例程式碼JAVA：

import java.io.ByteArrayOutputStream;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.net.HttpURLConnection;
import java.net.URL;

public class apitest {

    /**
     * Get請求，獲得返回資料
     * @param urlStr
     * @return
     */
    private static String opUrl(String urlStr)
    {        
        URL url = null;
        HttpURLConnection conn = null;
        InputStream is = null;
        ByteArrayOutputStream baos = null;
        try
        {
            url = new URL(urlStr);
            conn = (HttpURLConnection) url.openConnection();
            conn.setReadTimeout(5 * 10000);
            conn.setConnectTimeout(5 * 10000);
            conn.setRequestMethod("POST");
            if (conn.getResponseCode() == 200)
            {
                is = conn.getInputStream();
                baos = new ByteArrayOutputStream();
                int len = -1;
                byte[] buf = new byte[128];

                while ((len = is.read(buf)) != -1)
                {
                    baos.write(buf, 0, len);
                }
                baos.flush();
                String result = baos.toString();
                return result;
            } else
            {
                throw new Exception("伺服器連線錯誤！");
            }

        } catch (Exception e)
        {
            e.printStackTrace();
        } finally
        {
            try
            {
                if (is != null)
                    is.close();
            } catch (IOException e)
            {
                e.printStackTrace();
            }

            try
            {
                if (baos != null)
                    baos.close();
            } catch (IOException e)
            {
                e.printStackTrace();
            }
            conn.disconnect();
        }
        return "";
    }
    
    
    public static void main(String args []){        
            //msg引數就是傳輸過去的對話內容。            
            System.out.println(opUrl("http://www.weilaitec.com/cigirlrobot.cgr?key=UTNJK34THXK010T566ZI39VES50BLRBE8R66H5R3FOAO84J3BV&msg=你好&ip=119.25.36.48&userid=jackli&appid=52454214552"));
            
    }
}