專案
學習
總結
ROS第二章總結
三種基本的通訊方式都解決了。步驟和框架參照上兩篇和ubantu中的demo框架即可。
前兩種通訊方式的比較：
| 釋出-訂閱模式 | 伺服器通訊 | |
|---|---|---|
| 通訊模式 | 釋出/訂閱 | 請求/響應 |
| 同步性 | 非同步 | 同步 |
| 底層協議 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
| 緩衝區 | 有 | 無 |
| 時時性 | 弱 | 強 |
| 節點關係 | 多對多 | 一對多(一個 Server) |
| 通訊資料 | msg | srv |
| 使用場景 | 連續高頻的資料釋出與接收:雷達、里程計 | 偶爾呼叫或執行某一項特定功能：拍照、語音識別 |
第三種通訊方式比較特殊，類似於全域性變數。在之後寫專案的時候要注意的應該是程序之間的互斥和同步問題，不知道ros裡面有沒有對這個進行處理。