專案
學習
總結
ROS學習-程序通訊(接昨天)
遇到了問題：Invoking "make cmake_check_build_system" failed
解決方式：功能包裡不能有重複名稱的節點，檢查工作區中是否有其他 CMakeLists.txt 檔案定義了相同的目標
檢查是否開始釋出訊息：工作區下用命令列rostopic echo 話題名稱
程序通訊第一種方式-釋出訂閱模式
自定義訊息：
1.需要解除package.xml中的<build_depend>message_generation</build_depend>和<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
2.修改cmakelist.txt中的find package，新增message_generation，接著找到add_messages_files，改為
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
然後解開generate_messages的註釋，再將catkin_package項中改為CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
3.自定義msg格式如下：
string name
int32 age
float32 height
4.此時編譯就會生成一些中間檔案，類似於建立了一些"類"可供使用
5.c_cpp_properies.json配置路徑，可以程式碼補全，導包，在includePath中新增類似/home/lausaku/demo02_ws/devel/include/**就可以一次將所有include的包匯入，不用多次新增路徑
程序通訊第二種方式-客戶服務模式圖解
自定義訊息：和第一種通訊方式幾乎一樣，只有修改的位置稍有不同，照貓畫虎即可。
自定義srv格式如下：
int32 num1
int32 num2
--- #回傳用---隔開
int32 sum
看到P68，明天繼續