伺服系統電流取樣小結

划水~~~~~
筆者只是把手邊有的驅動器拆開，樣本不多，僅作為參考。
另外筆者拆的均是單相AC220V的小伺服，大功率伺服沒有特別瞭解，不作為參考，而低壓伺服很多采用下橋臂串單電阻/三電阻的取樣方式。

先上總結:
兩種方式，一種是串電阻，另外一種是電流感測器。

日系
普遍採用電機相序中串電阻方式，經過線性光耦隔離，再經過運放調理電路後，給MCU片內AD(或經高精度AD取樣晶片後，通過序列或並行通訊給MCU）。三菱，安川。

歐系
直接採用電流感測器，取樣後給MCU片內AD(或經高精度AD取樣晶片後，通過序列或並行通訊給MCU）。高創。

國產
取樣電阻和電流感測器方案均有，有些串電阻方案，結合數字取樣(自帶隔離)，可以得到不錯的控制效果。匯川，禾川，步科。

萬變不離其宗，取樣的目的是為了精確快速的反應目標系統的狀態，所以對於取樣系統，精度和時延是必須要處理好的事情，但大部分時候兩者是矛盾關係，以上是書上說的，工作才發現最重要的是成本。¬_¬｀