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本文簡單介紹如何將 igh 移植到 zephyr、freertos、rtems、rtthread等RTOS ，甚至 windows 上。
前言
目前，EtherCAT商用主站有：Acontis、TwinCAT3、KPA、Codesys等，開源EtherCAT主站則主要有兩大方案：igh與SOEM，兩者設計天差地別，SOEM開源於2008年底1.1.2版本，具備良好的可移植性，能夠輕鬆適配各類作業系統乃至裸機環境，然而，在功能豐富度與實時效能表現上（除裸機外）遠不如IgH，應用層面想要應對複雜的EtherCAT應用場景會非常困難，SOEM的協議棧運作依託於應用層介面的驅動，其內部並無獨立任務（執行緒）。
相比之下，IgH誕生較早，IgH功能全面，同時注重實時效能，為了在linux上獲得良好的實時效能和低CPU利用率，同時方便多主站使用時程序間隔離等原因，IgH設計之初就基於linux核心態，今天看來可移植性較差；
igh的高實時效能得益於linux核心態可直接操作網路卡收發，功能全面得益於其內部採用的多工狀態機架構，這些任務驅動機制透過系統呼叫向使用者空間的EtherCAT應用提供服務，極大簡化了應用層面的介面互動，使得EtherCAT應用操作介面變得極為簡單。
那麼IgH能移植到linux使用者態，或者其他zephyr、freertos、rtems、rtthread等RTOS嗎？答案是當然能。
IgH整體框架及執行原理本詳見部落格文章 【原創】EtherCAT主站IgH解析(一)--主站初始化、狀態機與EtherCAT報文。
那麼IgH能移植到裸機嗎？理論上可以，但比較麻煩，但是IgH整體設計就是多工的，關鍵點是沒有任務排程，幾個狀態機如何驅動？不考慮權衡投入產出、可複用性，你可以自行嘗試。
IgH依賴作業系統服務
IgH雖然執行在linux核心態，但並不與Linux核心的耦合，整個協議棧只用到了linux的基本服務。
| 作業系統服務 | 描述 |
|---|---|
| 任務（執行緒）排程 | 每個主站，內部狀態機執行需要2個任務，EoE 1個(可選)、應用層週期任務 |
| 睡眠（定時服務） | 任務睡眠，讓出CPU；應用層通訊週期控制，如果RTOS沒有高精度定時介面，可啟一個硬體timer回撥更加精確。 |
| 讀取時間戳 | EtherCAT子報文物件維護需要收發時間戳 |
| 動態記憶體分配 | master、slave、datagram、eoe、eeprom等物件需要動態記憶體分配 |
| event（非必須） | 應用呼叫主站服務時阻塞到事件等待，主站完成服務後透過事件喚醒應用 |
| Semaphore/mutex | 同步互斥 |
| TCP/IP網路協議棧 | 主站已支援二層網路包轉發，若裝置本身需要TCP/IP網路遠端除錯工具需要TCP支援；可選實現主站EOE |
關於RTOS 的高精度定時器詳見部落格文章不同RTOS中POSIX介面的實現差異 ,相關章節。
其他適配
其他一些資料結構以及網路介面相關：
- 網路卡驅動，主要實現輪詢式無中斷方式的二層網路包收發介面，原Linux ethernet裝置的抽象及skb的替代實現；
- EtherCAT主站初始化流程調整；
- 連結串列、列印輸出；
- Linux相關特性刪減修改：GNU C、unlikely、likely、prefetch，編譯器特性等。