ROS灰灰的日常查漏補缺

1.關於roslaunch

Launch檔案是ROS提供的，可以同時執行多個nodes的檔案。Launch檔案以一種特殊的XML格式編寫，在ROS packages中使用廣泛。

執行格式：

$ roslaunch package_name launch_file_name

rosrun只能執行一個nodes， roslaunch可以同時執行多個nodes.

2.建立launch檔案

launch檔案一般以.launch字尾作為檔名，放在package的launch資料夾下。最簡單的launch檔案可以僅包含幾個nodes。

 launch檔案的核心是一系列node elements，每個node element啟動一個node。

<node

 pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”/> 

一個node element包含三個必須的屬性：pkg, type, name. 

pkg和type屬性指出ROS應該執行哪個pkg中的哪個node，注意：此處的type是可執行檔案的名稱，而name則是可以任意給出的，它覆蓋了原有檔案中ros::init指定的node name。