機器人武術擂臺---無差別組（五）推棋子演算法
機器人武術擂臺---無差別組（五）推棋子演算法
做一份筆記，大佬勿噴。
作者：sumjess
注意：本部落格是以《2018年華北五省（市、自治區）大學生機器人大賽競賽規則》為基礎而寫的
@@@@@@@@@一共寫2個版本的推棋子演算法-----STM32、K60@@@@@@@@
特別提醒：K60是基於山外庫書寫！
一、總述：
推棋子有一個筆者想嘗試的辦法，就是使用陀螺儀，這樣可以讓車在場地內做到定位功能，可以讓車走遍及整場。但是由於時間問題，暫時還是使用最普遍的16個光電開關的方案。
無論是推棋子還是互推，前提都是不掉下擂臺，所以在所有的光電開關中，起到防掉落功能的光電開關的優先順序應該為最高，所以，可能會有人想用中斷來防掉落，小編認為此舉是沒有必要的，因為在主函式中，虛擬碼就是：光電開關檢測-->電機執行，所以小編認為用不用中斷都一樣，其他的光電開關就是檢測棋子的作用啦。
所以整體演算法部分程式碼就是：
（if） 如果檢測到有掉落危險，那麼執行指令脫離危險。
（else if） 否則檢測哪個方向有棋子，哪側有棋子向哪個方向開去。
（else） 否則慢速直行
所以不難發現，演算法都是巢狀，用的都是if，當然在這裡也可以用狀態機。所以小編STM32的程式用的是if巢狀，K60用的是狀態機。
二、演算法部分：
@@@@@@@@@STM32的推棋子演算法@@@@@@@@
#define delays 380
void algor_SUM_UP(void)
{
if(up_for_lift==0&&up_for_right==0&&up_back_left==0&&up_back_right==0)//沒有掉落危險
{
/////////////////////////////////////後側檢測
if(back_1==0||back_2==0)//後側
{
delay_us(200);//去抖
if(back_1==0||back_2==0)//確定後側
{
drive_Back_H();//高速倒車
}
}
else
{
;
}
/////////////////////////////////////前面檢測
if(for_1==0||for_2==0||for_3==0)//前面
{
delay_us(200);
if(for_1==0||for_2==0||for_3==0)//確定前面
{
drive_For_H();//高速直行
}
}
else
{
;
}
/////////////////////////////////////後側檢測--如果沒有，那麼直行
if(back_1==0||back_2==0)//後側
{
delay_us(200);
if(back_1==0||back_2==0)//確定後側
{
drive_Back_H();//高速後退
}
}
else
{
drive_For_L();//低速直行
}
/////////////////////////////////////前面檢測--如果確實有，那麼高速直行；如果沒有，看最下面的else2；如果一瞬間有，看下看面的else1；
if(for_1==0||for_2==0||for_3==0)//前面
{
delay_us(200);
if(for_1==0||for_2==0||for_3==0)//確定前面
{
drive_For_H();//高速直行
}
else//else1，檢測左邊，如果有左轉；如果一瞬間有，看下面的else3；
{
if(left_1==0||left_2==0||for_lift==0||back_lift==0)//左側
{
delay_us(200);
if(left_1==0||left_2==0||for_lift==0||back_lift==0)//確定左側
{
drive_Left_S();//超級左轉
delay_ms(delays);
}
}
else//else3，如果有右轉；如果一瞬間有低速直行；
{
if(right_1==0||right_2==0||for_right==0||back_right==0)//右側
{
delay_us(200);
if(right_1==0||right_2==0||for_right==0||back_right==0)//確定右側
{
drive_Right_S();//超級右轉
delay_ms(delays);
}
else
{
drive_For_L();//低速直行
}
}
}
}
}
else//檢測左側，如果有左轉；如果一瞬間有，檢測右側；如果右側確實有，右轉；如果右側一瞬間有，那麼低速直行；
{
if(left_1==0||left_2==0||for_lift==0||back_lift==0)//左側
{
delay_us(200);
if(left_1==0||left_2==0||for_lift==0||back_lift==0)//確定左側
{
drive_Left_S();//左轉
delay_ms(delays);
}
}
else
{
if(right_1==0||right_2==0||for_right==0||back_right==0)//右側
{
delay_us(200);
if(right_1==0||right_2==0||for_right==0||back_right==0)//確定右側
{
drive_Right_S();//右轉
delay_ms(delays);
}
else
{
drive_For_L();//低速直行
}
}
}
}
}
else
{
if(up_for_lift==1||up_for_right==1)//前方有掉落危險
{
delay_us(200);
if(up_for_lift==1||up_for_right==1)//確定有掉落危險
{
drive_Stop();//停下驅動
drive_Back_H();//高速倒車
delay_ms(700);//300ms
drive_Right();//右轉（可以設定向左向右演算法）
delay_ms(500);//250ms
}
}
if(up_back_left==1||up_back_right==1)//後方有掉落危險
{
delay_us(200);
if(up_back_left==1||up_back_right==1)//確定有掉落危險
{
drive_Stop();//停下驅動J
drive_For_M();//快速直行
delay_ms(700);//300msJ
drive_Right();//右轉（可以設定向左向右演算法）J
delay_ms(500);//250msJ
}
}
}
}
@@@@@@@@@K60的推棋子演算法@@@@@@@@@@
1、掃描函式：
uint8 opt_qua_Scan(void)//排位模式掃描程式
{
int sensorState;
if( left_forward_edge == 1 ) { sensorState = 1; }//左前邊緣
else if ( right_forward_edge == 1 ) { sensorState = 2; }//右前邊緣
else if ( left_back_edge == 1 ) { sensorState = 3; }//左後邊緣
else if ( right_back_edge == 1 ) { sensorState = 4; }//右後邊緣
else if ( left_forward == 0 ) { sensorState = 5; }//左後
else if ( forward_middle_left == 0 ) { sensorState = 6; }//前中左
else if ( forward_middle_right == 0 ) { sensorState = 7; }//前中右
else if ( right_forward == 0 ) { sensorState = 8; }//右前
else if ( left_1 == 0 ) { sensorState = 9; }//左一
else if ( right_1 == 0 ) { sensorState = 10; }//右一
else if ( left_2 == 0 ) { sensorState = 11; }//左二
else if ( right_2 == 0 ) { sensorState = 12; }//右二
else if ( left_back == 0 ) { sensorState = 13; }//左後
else if ( back_middle_left == 0 ) { sensorState = 14; }//後中左
else if ( back_middle_right == 0 ) { sensorState = 15; }//後中右
else if ( right_back == 0 ) { sensorState = 16; }//右後
else { sensorState = 17; }//巡邏模式
return sensorState;
}
2、執行函式：
t=opt_qua_Scan(); //得到鍵值
switch(t)
{
case 1:
{
//右後
sumjess_back_right_fastest();
break;
}
case 2:
{
//左後
sumjess_back_left_fastest();
break;
}
case 3:
{
//右前
sumjess_forward_right_fastest();
break;
}
case 4:
{
//右前
sumjess_forward_right_fastest();
break;
}
case 5:
{
//左後
sumjess_back_left_faster();
break;
}
case 6:
{
//前左
sumjess_forward_left_fast();
break;
}
case 7:
{
//前右
sumjess_forward_right_faster();
break;
}
case 8:
{
//前右
sumjess_forward_right_fastest();
break;
}
case 9:
{
//前左
sumjess_back_left_fastest();
break;
}
case 10:
{
//右後
sumjess_back_right_fastest();
break;
}
case 11:
{
//前左
sumjess_back_left_fastest();
break;
}
case 12:
{
//前右
sumjess_forward_right_fastest();
break;
}
case 13:
{
//左後
sumjess_back_left_faster();
break;
}
case 14:
{
//左後
sumjess_back_left_faster();
break;
}
case 15:
{
//右後
sumjess_back_right_fastest();
break;
}
case 16:
{
//右後
sumjess_back_right_faster();
break;
}
case 17:
{
//中速前進
sumjess_forward_faster();
break;
}
default:
break;//跳出
}
注：以上所有配置不一定通用，請各位讀者按照自己板子的型號和原理圖進行調整。
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