移動機器人有哪幾種底盤結構？

在人口老齡化趨勢加快、人力成本上漲的大環境中，迫切需要加快“機器換人”的速度，在智慧化浪潮的推動下，商用機器人市場持續升溫，同時催生出機器人底盤這一細分品類，而具備導航技術的機器人底盤是目前移動機器人必備的硬體之一。

機器人底盤承載了機器人本身的定位、導航及避障等基本功能，可幫助機器人實現智慧行走，那麼在移動機器人中目前主要有哪幾種底盤結構呢？

據瞭解，目前市面上的移動機器人底盤主要有履帶式及輪式機器人底盤兩種結構。

履帶式機器人底盤主要應用於特種機器人身上，具有牽引力大、不易打滑、越野效能好等優點，可適用於野外、城市環境等，能在各類複雜地面運動，例如沙地、泥地等，但速度相對較低，且運動噪聲較大。

而輪式機器人底盤則主要應用於服務機器人身上，像餐廳的送餐機器人、商場的導購機器人等等大多使用了輪式機器人底盤結構，輪式機器人底盤具有運動速度快，運動噪音低等優點，也是目前服務機器人企業使用較多的底盤。

輪式機器人底盤主要有前輪轉向後輪差速驅動、兩輪驅動+萬向輪、四輪驅動之分。

1.前輪轉向＋後輪驅動

前輪轉向＋後輪驅動的輪式機器人底盤主要採用電缸、蝸輪蝸桿等形式實現前輪轉向，後輪只要一個電機再加上差速減速器，便可完成機器人的移動要求。具有成本低、控制簡單等優缺點，但缺點在於轉彎半徑較大，使用相對不那麼靈活。

2.兩輪驅動+萬向輪

兩輪驅動+萬向輪可根據機器人對設計重心、轉彎半徑的要求，將萬向輪和驅動輪佈置不同的形式，結構及電機控制也相對簡單，機器人靈活性較強，且演算法易控制。

3.四輪驅動

四輪驅動在直線行走上能力較強，驅動力也比較大，但成本過高，電機控制較為複雜，為防止機器人打滑，需要更精細的結構設計。

從靈活性上來說，兩輪驅動+萬向輪的輪式機器人底盤更具優勢，思嵐科技的ZEUS機器人底盤就採用了這種結構的設計。在地面中移動能做到平穩執行，同時，思嵐科技還研發出了一種可避震的通用移動機器人底盤，該底盤中的驅動輪均採用了帶減震的拖曳式獨立懸掛系統，且避震系統設計了分段作用的結構，保證移動底盤在自重情況下所有輪子接觸地面共面，也保證了在過載情況下底盤依然行走平穩的效果，解決了現有市場上所存在的多輪系的接觸地面不共面、過凹凸地面易打滑、行走晃動等問題。

目前，基於思嵐科技移動機器人底盤的服務機器人已廣泛應用於商場、餐廳、銀行、超市等各類服務場所，同時，其還擁有自主定位與導航、虛擬牆、虛擬軌道、雲端遠端管理、自動回充等多種功能，並提供豐富的軟硬體介面，讓使用者能迅速、便捷的搭建出符合自己業務需求的機器人應用。

隨著服務機器人市場需求的強勁，目前基於機器人底盤應用直接進行上層開發的企業已越來越多，移動機器人底盤的出現，在節約研發時間及成本的同時，也搶佔了服務機器人的市場先機。