差分隱私（Differential Privacy）定義及其理解

MaplesWCT發表於2022-05-26

1 前置知識

本部分只對相關概念做服務於差分隱私介紹的簡單介紹，並非細緻全面的介紹。

1.1 隨機化演算法

隨機化演算法指，對於特定輸入，該演算法的輸出不是固定值，而是服從某一分佈。

單純形（simplex）：一個\(k\)維單純形是指包含\(k+1\)個頂點的凸多面體，一維單純形是一條線段，二維單純形是一個三角形，三維單純形是一個四面體，以此類推推廣到任意維。“單純”意味著基本，是組成更復雜結構的基本構件。

概率單純形（probability simplex）：是一個數學空間，上面每個點代表有限個互斥事件之間的概率分佈。該空間的每條座標軸代表一個互斥事件，\(k-1\)維單純形上的每個點在\(k\)維空間中的座標就是其\(k\)個互斥事件上的概率分佈。每一點的座標（向量）包含\(k\)個元素，各元素非負且和為1。

如下圖所示，三個事件發生的概率分佈形成一個二維的概率單純形，上面每個點在三個事件上發生的概率之和為1。

image

形式化定義：給定一個離散集\(B\)，\(B\)上的概率單純形\(\Delta(B)\)被定義為

\[\Delta(B)=\left\{x \in \mathbb{R}^{|B|}\left|x_{i} \geq 0, i=1,2, \cdots,\right| B \mid ; \sum_{i=1}^{|B|} x_{i}=1\right\} \]

\(\Delta(B)\)是一個集合，集合中每一個元素是一個\(|B|\)維向量，該向量代表了一個離散型隨機變數的概率分佈。\(\Delta(B)\)代表了一個有\(|B|\)種取值的離散型隨機變數的所有可能的概率分佈。

隨機化演算法（randomized algorithm）：一個隨機化演算法\(\cal{M}\)有定義域\(A\)、離散的值域\(B\)。一個輸入\(a\in A\)，演算法\(\cal{M}\)的輸出\(\mathcal{M}(a)\)是一個隨機變數，服從概率分佈\(p(x)=\operatorname{Pr}(\mathcal{M}(a)=x),x\in B\)，並且\(p(x)\in \Delta(B)\)。

例如，\(A=\{2,3,4\}\)，\(B=\{1,2,3,4,5\}\)，設\(\Delta(B)\)中包含三個元素，分別為\((\frac{1}{3},\frac{1}{3},\frac{1}{3},0,0)\)、\((0,\frac{1}{3},\frac{1}{3},\frac{1}{3},0)\)、\((0,0,\frac{1}{3},\frac{1}{3},\frac{1}{3})\)，即

\[\Delta(B)=\left\{ (\frac{1}{3},\frac{1}{3},\frac{1}{3},0,0), (0,\frac{1}{3},\frac{1}{3},\frac{1}{3},0), (0,0,\frac{1}{3},\frac{1}{3},\frac{1}{3}) \right\} \]

每個元素均代表演算法輸出的隨機變數取值為1,2,3,4,5的概率分佈，現可以規定對映\(\cal{M}\)為

\[\mathcal{M}(2)\sim \left(\frac{1}{3}, \frac{1}{3}, \frac{1}{3}, 0,0\right), \mathcal{M}(3)\sim \left(0, \frac{1}{3}, \frac{1}{3}, \frac{1}{3}, 0\right), \mathcal{M}(4)\sim \left(0,0, \frac{1}{3}, \frac{1}{3}, \frac{1}{3}\right) \]

也就是說，一個特定輸入\(a\in A\)經過隨機化演算法\(\cal{M}\)得到的不是一個具體值\(b\in B\)，而是一個隨機變數\(\mathcal{M}(a) \sim p(x),p(x)\in \Delta(B)\)，又或者說，演算法將以一定概率輸出某一個值。

上述情況是在離散概率空間中討論的，有時，演算法將從連續分佈中的取樣，但最後將以適當的精度進行離散化。

1.2 KL散度（KL-Divergence）

KL散度（Kullback Leible-Divergence）概念來源於概率論與資訊理論，又被稱作相對熵、互熵。從統計學意義上來說，KL散度可以用來衡量兩個分佈之間的差異程度，差異越小，KL散度越小。

熵（entropy）：資訊理論中熵定義首次被夏農提出：無損編碼事件資訊的最小平均編碼長度。通俗理解，如果熵比較大，即對該資訊進行編碼的最小平均編碼長度較長，意味著該資訊具有較多可能的狀態，即有著較大的資訊量/混亂程度/不確定性。從某種角度上看，熵描述了一個概率分佈的不確定性。

一個離散的隨機變數\(X\)可能取值為\(X=x_1,x_2,...,x_n\)，即取值空間為\(\cal{X}=\{x_1,x_2,...,x_n\}\)，概率分佈律為\(p(x)=\operatorname{Pr}(X=x),x\in \cal{X}\)，則隨機變數的熵定義為

\[\begin{aligned} H(X)&=-\sum_{x\in \cal{X}} p \left(x\right) \log p \left(x\right) \\ &=\mathbb{E}_{x \sim p}\left[-\log p(x)\right] \end{aligned} \]

規定當\(p(x)=0\)時，\(p(x)\log p(x)=0\)。

其中，\(-\log p(x)\)表示狀態\(X=x\)的最小編碼長度。

  • \(\operatorname{Pr}(A)\)也即\(\operatorname{P}(A)\)，表示事件\(A\)發生的概率，只是書寫習慣不同，避免與其他\(P\)混淆。

  • 有時也將上面的量記為\(H(p)\)；

  • 公式中的\(\mathbb{E}_{x \sim p}\)表示使用概率分佈\(p\)來計算期望；

  • 其中\(\log\)以2為底時，熵單位為bit，以e為底時，熵單位為nat；

  • 上述的對熵的討論也只是針對離散隨機變數進行討論的，\(p(x)\)在離散型隨機變數中為概率分佈律，在連續型隨機變數中為概率密度函式；

交叉熵（cross-entropy）：熵的計算是已知各狀態的概率分佈求其理論上最小平均編碼長度。如果不知道各狀態真實的概率分佈\(p(x)\)，只有預估的概率分佈\(q(x)\)，我們只好根據預估的概率分佈\(q(x)\)給事件編碼，得到事件各狀態\(x\)的預估最小編碼長度\(-\log q(x)\)。假如經過觀測後我們得到了真實概率分佈\(p(x)\)，那麼在計算預估最小編碼長度\(-\log q(x)\)的期望時就可以採用真實概率分佈\(p(x)\)，得到交叉熵。

對於同一取值空間\(\cal{X}=\{x_1,x_2,...,x_n\}\)下的離散隨機變數\(P,Q\)，概率分佈分別為\(p(x)=\operatorname{Pr}(P=x),q(x)=\operatorname{Pr}(Q=x),x\in \cal{X}\)，交叉熵定義為

\[\begin{aligned} H(P, Q)&=\sum_{x\in \cal{X}} p(x) \log \frac{1}{q(x)} \\ &=-\sum_{x\in \cal{X}} p(x) \log q(x) \\ &=\mathbb{E}_{x \sim p}\left[-\log q(x)\right] \end{aligned} \]

即用預估概率分佈\(q(x)\)計算每個狀態的最小編碼長度，用真實概率分佈\(p(x)\)求期望。可見，\(H(P,Q)\neq H(Q,P),H(P,Q)\geqslant H(P)\)。

上述定義也可寫作：對於取值空間\(\cal{X}\)的離散隨機變數\(X\)，有兩個分佈\(p(x),q(x),x\in \cal{X}\)，這也是《資訊理論基礎（原書第二版）》的表達方式；但考慮到一個隨機變數對應一個分佈更嚴謹些，便分成了同一取值空間的兩個隨機變數進行解釋，這是《The Algorithmic Foundations of Differential Privacy》的表達方式。二者意思是一樣的。

相對熵（relative entropy）/KL散度（KL-divergence）：用來衡量交叉熵與熵之間的差距的，也是兩個隨機分佈之間距離的度量。

對於同一取值空間\(\cal{X}=\{x_1,x_2,...,x_n\}\)下的離散隨機變數\(P,Q\)，概率分佈分別為\(p(x)=\operatorname{Pr}(P=x),q(x)=\operatorname{Pr}(Q=x),x\in \cal{X}\)，則\(P\)相對\(Q\)的相對熵為\(P,Q的交叉熵-P的熵\)：

\[\begin{aligned} D_{K L}(P \| Q) &=H(P, Q)-H(P) \\ &=-\sum_{x\in \cal{X}} p(x) \log q(x)-\sum_{x\in \cal{X}}-p(x) \log p(x) \\ &=-\sum_{x\in \cal{X}} p(x)(\log q(x)-\log p(x)) \\ &=-\sum_{x\in \cal{X}} p(x) \log \frac{q(x)}{p(x)} \\ &=\sum_{x\in \cal{X}} p(x) \log \frac{p(x)}{q(x)} \\ &=\mathbb{E}_{x \sim p}\left[-\log q(x)\right]-\mathbb{E}_{x \sim p}\left[-\log p(x)\right]\\ &=\mathbb{E}_{x \sim p}\left[\log \frac{p(x)}{q(x)}\right] \end{aligned} \]

可見，KL散度也可以用來衡量兩個分佈\(P,Q\)的差異程度，另外，\(D_{K L}(P \| Q) \neq D_{K L}(Q \| P)\geqslant 0\)。

最大散度（Max Divergence）：KL散度是從整體上衡量兩個分佈的距離，最大散度是兩個分佈比值的最大值，從兩個分佈比值的最大值角度衡量了兩個分佈的差異。

對於同一取值空間\(\cal{X}=\{x_1,x_2,...,x_n\}\)下的離散隨機變數\(P,Q\)，概率分佈分別為\(p(x)=\operatorname{Pr}(P=x),q(x)=\operatorname{Pr}(Q=x),x\in \cal{X}\)，最大散度為

\[\begin{aligned} D_{\infty}(P \| Q)&=\max _{x\in \cal{X}}\left[\log \frac{\operatorname{Pr}[P=x]}{\operatorname{Pr}[Q=x]}\right] \\ &=\max _{x\in \cal{X}}\left[\log \frac{p(x)}{q(x)}\right] \end{aligned} \]

2 差分隱私定義

差分隱私是Dwork在2006年首次提出的一種隱私定義，函式的輸出結果對資料集中任何特定記錄都不敏感。

假設對於一個考試成績資料集\(D\)，通過查詢操作得知有\(x\)個同學不及格，現加入一條新紀錄得到新資料集\(D'\)，通過查詢得知有\(x+1\)個同學不及格，便可推理出新加入的同學成績不及格，如此一來，攻擊者便通過這樣的手段推理出了一些知識。

應對上述攻擊，差分隱私通過往查詢結果\(f(D),f(D')\)中加入隨機噪聲\(r\)最終得到查詢結果\(\mathcal{M}(D)=f(D)+r,\mathcal{M}(D')=f(D')+r\)，使得\(D\)與\(D'\)經過同一查詢後的結果並非確定的具體值，而是服從兩個很接近的概率分佈，這樣攻擊者無法辨別查詢結果來自哪一個資料集，保障了個體級別的隱私性。

2.1 形式化定義

鄰接資料集（neighbor datasets）：僅有一條記錄不同的兩個資料集\(D\)，\(D'\)。

隨機化演算法\(\cal{M}\)：隨機化演算法指，對於特定輸入，該演算法的輸出不是固定值，而是服從某一分佈。

隱私預算\(\epsilon\)（privacy budget）：\(\epsilon\)用於控制演算法的隱私保護程度，\(\epsilon\)越小，則演算法保護效果越好。

隱私損失（privacy loss）：對於任意的輸出結果\(S\)，\(\ln \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(\mathrm{D}) \in \mathrm{S}]}{\operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(\mathrm{D}^{\prime}\right) \in \mathrm{S}\right]}\)或\(\ln \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(\mathrm{D}) = \mathrm{\xi}]}{\operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(\mathrm{D}^{\prime}\right) = \mathrm{\xi}\right]}\)，其描述了演算法\(\cal{M}\)在鄰接資料集上輸出同一個值的概率差別大小，差分隱私機制將演算法的隱私損失控制在一個有限範圍\(\epsilon\)內。

隱私損失可正可負，越正和越負都表示隱私損失很大，因此嚴格來說隱私損失應加個絕對值，為

\[Privacyloss=\left |\ln \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(\mathrm{D}) \in \mathrm{S}]}{\operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(\mathrm{D}^{\prime}\right) \in \mathrm{S}\right]}\right | \]

當然，如沒有加絕對值的地方預設\(\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(\mathrm{D}) \in \mathrm{S}] \geqslant \operatorname{Pr}[\mathcal{M}(\mathrm{D'}) \in \mathrm{S}]\)。

\(\epsilon-\)差分隱私：對於只有一個記錄不同的鄰接資料集\(D\)、\(D'\)，給這兩個資料集施加一個隨機化演算法（機制）\(\cal{M}\)，對於所有的\(S\subseteq \operatorname{Range}(\mathcal{M})\)，若有

\[\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) \in S] \leqslant \operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(D' \right) \in S\right] \times \mathrm{e}^{\epsilon} \]

即

\[\max _{S}\left[\ln \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M} (D) \in S]}{\operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(D' \right) \in S\right]}\right] \leqslant \epsilon \]

成立，則稱演算法\(\cal{M}\)滿足\(\epsilon-\)差分隱私。

其中\(\operatorname{Range}(\mathcal{M})\)是隨機演算法\(\cal{M}\)對映結果隨機變數的取值空間，\(S\)是其子集；對於所有的\(S\subseteq \operatorname{Range}(\mathcal{M})\)即對於\(\operatorname{Range}(\mathcal{M})\)的所有子集。

另種寫法：

\[\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) =x] \leqslant \operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(D' \right) =x\right] \times \mathrm{e}^{\epsilon},x\in S \]

即

\[\max _{x\in S}\left[\log \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D)=x]}{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D')=x]}\right] \leqslant \epsilon \]

\((\epsilon,\sigma)-\)差分隱私：上面描述的是嚴格的差分隱私的定義，為了演算法的實用性，Dwork後面引入了鬆弛的差分隱私，加入一個小常數\(\delta\)（稱作失敗概率）：

\[\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) \in S] \leqslant \operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(D' \right) \in S\right] \times \mathrm{e}^{\epsilon}+\delta \]

2.2 該定義是如何得來的

差分隱私的目的是使\(\mathcal{M}(D),\mathcal{M}(D')\)的分佈儘可能接近，便可用Max Divergence衡量兩個分佈的差異：

\[\begin{aligned} D_{\infty}(\mathcal{M}(D) \| \mathcal{M}(D')) &=\max _{x\in S}\left[\log \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D)=x]}{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D')=x]}\right] \\ &=\max _{S}\left[\log \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) \in S]}{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D') \in S]}\right] \end{aligned} \]

其中\(S\subseteq \operatorname{Range}(\mathcal{M})\)，\(\operatorname{Range}(\mathcal{M})\)是隨機演算法\(\cal{M}\)對映結果隨機變數的取值空間，\(S\)是其子集。

對於\(\operatorname{Range}(\mathcal{M})\)的所有子集，即對於任意的\(S\subseteq \operatorname{Range}(\mathcal{M})\)，兩個分佈的差異都被限制在隱私預算\(\epsilon\)以內：

\[\max _{x\in S}\left[\log \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D)=x]}{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D')=x]}\right] =\max _{S}\left[\log \frac{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) \in S]}{\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D') \in S]}\right] \leqslant \epsilon \]

可見，上述的Max Divergence就是隱私損失。

取\(\log\)的底為\(e\)，並兩邊同時利用指數運算、乘以分母變形得：

\[\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) =x] \leqslant \operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(D' \right) =x\right] \times \mathrm{e}^{\epsilon},x\in S \]

或

\[\operatorname{Pr}[\mathcal{M}(D) \in S] \leqslant \operatorname{Pr}\left[\mathcal{M}\left(D' \right) \in S\right] \times \mathrm{e}^{\epsilon} \]

3 差分隱私中常用的隨機化演算法（機制）

常用的隨機化機制有：

  • 拉普拉斯機制（Laplace mechanism）
  • 指數機制（Exponential mechanism）
  • 高斯機制（Gaussian mechanism）

這些機制中，噪聲發現取決於演算法的敏感度。

敏感度（sensitivity）：對於只有一個記錄不同的兩個資料集\(D,D'\)，對於一個函式\(\mathcal{M}:\cal{D} \rightarrow \cal{R^d}\)，則\(\cal{M}\)的敏感度為接收所有可能的輸入後，得到輸出的最大變化值：

\[\Delta \mathcal{M}=\max _{D, D^{\prime}}\left\|\mathcal{M}(D)-\mathcal{M}\left(D^{\prime}\right)\right\| \]

其中，\(\|\cdot\|\)表示向量的範數。\(l_1-\)敏感度和\(l_2-\)敏感度分別適用於\(l_1\)範數和\(l_2\)範數。

參考資料：

  1. 概率單純形 https://zhuanlan.zhihu.com/p/479892005
  2. 【數學知識】KL散度 https://zhuanlan.zhihu.com/p/365400000
  3. 一文搞懂熵(Entropy),交叉熵(Cross-Entropy) https://zhuanlan.zhihu.com/p/149186719
  4. 差分隱私Differential Privacy介紹 https://zhuanlan.zhihu.com/p/40760105
  5. 差分隱私（一） Differential Privacy 簡介 https://zhuanlan.zhihu.com/p/139114240
  6. 差分隱私的演算法基礎 第二章 第三節 形式化差分隱私 https://zhuanlan.zhihu.com/p/502656652
  7. 《聯邦學習》楊強.et al 電子工業出版社
  8. 機器學習的隱私保護研究綜述. 劉俊旭 孟小峰 doi: 10.7544/issn1000-1239.2020.20190455
  9. 《The Algorithmic Foundations of Differential Privacy》3.5.1
  10. 《資訊理論基礎（原書第2版）》Thomas.et al 機械工業出版社

相關文章