https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2NjU3OTc5NA==&mid=2247545276&idx=2&sn=458b782fadf8dda3b14100a375d82032&chksm=fca83681cbdfbf9782cdd89d3337bbf13c50ebccd711ec4ec5dc9b1ab7b5b3b7472d884ee044&scene=27
1.空間三維座標系三維空間座標系即世界座標系，是一個絕對的座標系，所有三維點在世界坐標系下能夠反映各自的位置關係；世界座標系的原點是不固定的，隨著應用場景不同，世界座標系原點不同；在相機標定過程中，世界座標系置於標定板的棋盤格的左上端。
世界座標系和相機三維座標系都是三維座標系，但是座標系原點不同；兩個三維座標系可透過平移和旋轉進行相互轉換；物理意義：一個三維點在世界座標系下的座標可透過平移和旋轉，轉換到另一個不同原點的三維座標系下。
假設世界座標系下物體點 P 的座標( Xw, Yw, Zw)，經過旋轉矩陣 R 和平移矩陣 t 變換後，轉換為相機座標系下座標( Xc, Yc, Zc )，則轉換過程可表為：
用矩陣表達：
2.相機三維座標系相機座標系是以相機光心 O 為原點的三維座標系，世界座標系下的三維點透過歐式變換(平移和旋轉)，可轉換到相機座標系中；相機座標系的點到影像座標系的點，透過透視變換進行轉換；其中影像座標系是一個二維座標系，可理解為相機座標系中距離相機光心 距離為f(Zc=f) ，與光心 Zc=0平 面平行的一個平面；
將所有相機光心的座標投影到 Zc=f 的平面上則：
矩陣形式：
3.影像座標系
影像座標系（ Zc = f 的平面）是二維座標系，描述相機座標系中投影點在圖像上的投影位置，一般座標中心在相機Zc座標軸上，xy座標軸分別與相機座標系中 XY軸平行；影像座標系描述透視變換後空間點在影像上成像的位置座標；
4.畫素座標系影像座標 （x,y） 轉換到畫素座標 (u,v) ，透過量化畫素大小，計算投影點所在的畫素位置；其中單個畫素在x軸上的大小dx，y軸上的大小dy；一般在攝影測量中畫素座標系的原點在左下方；計算機視覺中畫素座標系的原點在左上方；本文以計算機視覺為準，原點在左上方如圖7所示；
使用矩陣的形式表達：
為了獲取齊次座標，最後一行可以新增 1 進行補充；
聯立(1)(2)(3)式可以獲得，世界座標系一點P(Xw,Yw,Zw) 到畫素座標的計算過程：
到目前為止，我們還未考慮畸變情況，所有推導都是無畸變的理想狀態；對視對於行動式鏡頭的畸變是不可忽略的，廣角鏡頭和魚眼鏡頭畸變更大，尤其是徑向畸變；在本節中我們將討論畸變情況，一般只考慮2項徑向畸變
