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小夥伴在寫藍芽控制～
程式碼也在除錯
部落格就當作學習過程中的筆記
之後再更新～
要努力變強?

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前言（BB Time）

疫情假期的時候開始學習 STM32 ，因為在家所以瘋狂划水，進度落下了很多，所以非常感謝返校後學長還有組內其他小夥伴的協助。
小車自然是嵌入式學習過程中的第一個「大專案」。從看「正點原子」的樣例程式碼，實現相近功能，到自己動手做一輛小車車 著實是不小的跨步。
@萬里羊 和 @nidie508 兩位學長的部落格對我提供了非常大的幫助（哈哈哈，面向 CSDN 程式設計），也是看了他們的部落格讓我下定決心認真寫部落格，記錄自己所學，畢竟要對得起資料裡的「5年碼齡」?。

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?BB 結束，正片開始?

硬體

一、選型

1、開發板

小板子
實驗室提供的 Mini STM32

暫存器版本
學長說庫函式可能相對比較簡單（我並沒有這麼覺得 微笑.jpg），而且後期的話一些功能使用庫函式不方便（小聲BB，我可能前期就被現實錘爆了根本沒有後期 哈哈哈）

2、其他元件

底盤和小車輪
不知名的髒兮兮底盤和兩個可愛的小電機

電機驅動模組
TB6612，噗嗤小夥伴焊的時候焊反了，但記住 IO 口就行了，問題不大?

超聲波模組
HC-SR04

紅外模組
FC-03

藍芽模組
唔，我找不到了哈哈哈?‍♂️

二、原理

1、電機

通過 TB6612FNG 來驅動電機，因為該模組是雙驅動，所以只需一個即可驅動一對電機

• VM：連線 12V 以內電源
• VCC：連線 5V 以內電源
• GND：連線電源負極
• STBY：該口清零則兩組電機全部停轉，置1後通過 AIN、BIN 控制正反轉
• AIN、BIN：

介面	停止	正轉	反轉
AIN1	0	0	1
AIN2	0	1	0

介面	停止	正轉	反轉
BIN1	0	0	1
BIN2	0	1	0

2、超聲波

• VCC：連線 5V 以內電源
• GND：連線電源負極
• TRLG：連線開發板上控制超聲波發射的 IO 口
• ECHO：連線開發板上處理超聲波接收訊號的 IO 口

3、紅外

紅外發射端發射光線到地面，紅外光線遇到白色被反射，接收端檢測到反射光線後輸出低電平；遇到黑色被吸收，接收端未檢測到反射光線，輸出高電平

顏色	電平
白色	0
黑色	1

4、藍芽

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功能（未完）

我和小夥伴合作的小車主要有三個功能，不同的功能通過 STM32 開發板上的按鍵進行切換。

一、車輪滾滾

1、原理

• 直行：左輪和右輪同時正轉
• 後退：左輪和右輪同時反轉
• 停止：左輪和右輪同時停止
• 左轉：左輪反轉，右輪正轉
• 右轉：左輪正轉，右輪反轉

2、程式碼

二、通過三路超聲波實現避障

1、原理

2、程式碼

三、通過兩個紅外模組實現黑線循跡

1、原理

如圖，在小車正前方並排安裝兩個紅外模組，確保黑線位於兩個紅外模組之間，若左側檢測到黑線，說明車身偏右，即執行左轉操作；若右側檢測到黑線，說明車身偏左，即執行右轉操作

2、程式碼

inred.h

#ifndef __INRED_H
#define __INRED_H

#endif

inred.c

四、通過手機藍芽遙控車輛

1、原理

2、程式碼

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總結