Rosbag使用：bag檔案視覺化實現

Ros Kinetic安裝參考：
本文執行環境是Ubuntu16.04 LTS + Ros Kinetic
本文所用bag檔案來自Livox Detection GitHub開源專案rosbags檔案
以urban_scene.bag為例實現視覺化。
（1）首先，ctrl+alt+T 開啟終端（Terminal）：
輸入：

roscore

執行結果如下：

（2）另起一個Terminal視窗（同樣ctrl+alt+T），輸入：

rosbag info urban_scene.bag

查詢bag檔案資訊。

較為重要的資訊是該bag檔案的type(本例中為點雲資料PointClouds)，以及topics，之後視覺化時配置時需要。同時從info中我們還可以得知該bag檔案持續時間為131s。
（3）再開一個終端（Terminal）輸入：

rosbag play urban_scene.bag -r 0.1

這裡-r 0.1表示將bag檔案以0.1倍速慢速播放，若是檔案時間較短，可以寫成：

rosbag play urban_scene.bag -l

-l表示loop，迴圈播放。
否則當bag檔案播放完畢後，視覺化程式會自動終止。
（4）最後一步，再開啟一個終端，輸入：

rosrun rviz rviz

開啟如下介面：
第一次配置的小夥伴首先需要新增想視覺化的資料型別，本例中為PointCloud2即點雲形式。

由於之前博主已經配置過，故開啟後此處已經開始輸出點雲，本圖中可以看到車道線，以及右側停在路邊的車，以及周圍的建築輪廓。

此處注意圖中框選的幾處：
在說新增的PointCloud2欄中，需要將topic設定為之前info中所查詢的資訊即 /livox/lidar；
style可以更改為Points顯示；
最重要的一步，之前博主就卡在這！
還需要根據所執行的bag檔案設定Fixed Frame，預設為Map格式，此處更改為 livox_frame.
即可生成點雲。
最後再放兩張點雲結果：

可以看到即將消失的直行箭頭以及直行左轉標誌。

可以看到很清晰的斑馬線。