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簡介
在機器人技術領域，靈巧操作一直是一項長期存在的挑戰。儘管機器學習技術已經展現出了巨大的潛力，但目前的應用大多還停留在模擬階段。這一現象在很大程度上是由於缺乏合適的硬體支援。為了解決這一問題，本文介紹了LEAP Hand——一款專為機器學習研究設計的低成本、高度靈巧的擬人手。
相較於以往的設計，LEAP Hand採用了創新的運動學結構，確保了在各種手指姿勢下都能實現卓越的靈活性。這款手的成本非常低廉，且可以利用現成的零件，在短短4小時內完成組裝。LEAP Hand不僅成本效益高，還能在長時間內持續提供強大的扭矩輸出。
我們在一系列實驗中證明了LEAP Hand在現實世界中執行多種操作任務的能力，包括視覺遠端操作、被動影片資料學習以及sim2real技術的應用。在所有這些實驗中，LEAP Hand都明顯超越了其最接近的競爭對手Allegro Hand，同時成本僅為其八分之一。
為了進一步推動機器學習研究的發展，我們在官方網站http://leaphand.com上公開了URDF模型、3D CAD檔案、經過精心調優的模擬環境、開發平臺，以及一系列最佳化的API。這些資源將為研究人員和開發者提供極大的便利，幫助他們更高效地開發和測試新的演算法和應用。
資料：
- Assembly Guide（https://www.leaphand.com/assembly）
- Github - LEAP Hand API（https://www.leaphand.com/assembly）
- Github - Sim2Real（GitHub - leap-hand/LEAP_Hand_Sim）
LEAP Hand（XC330舵機）所需材料
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名稱 |
數量 |
價格 |
購買連結 |
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XC330-M288-T |
16 |
￥ 839 |
https://item.jd.com/10038435088687.html |
|
FPX330-H101 4pcs Set |
3 |
￥ 100 |
https://item.jd.com/10032120927327.html |
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FPX330-S101 4pcs Set |
3 |
￥ 95 |
https://item.jd.com/10032122634140.html?sdx=ehi-lLxFuZiE6JnIYoFdjsQmszSQDAsrsmpMs6hCZZH7cJjRIpRb43zlrEnhUA |
|
FPX330-S102 4pcs Set |
2 |
￥ 95 |
https://item.jd.com/10032123002824.html |
|
U2D2 |
1 |
￥ 500 |
https://item.jd.com/68987043504.html#crumb-wrap |
|
U2D2 PHB Set |
1 |
￥ 260 |
https://item.jd.com/10020892113040.html#crumb-wrap |
LEAP Hand（XL330舵機）所需材料
|
名稱 |
數量 |
價格 |
購買連結 |
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XL330-M288-T |
16 |
￥ 259 |
https://item.jd.com/10026901343226.html |
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FPX330-H101 4pcs Set |
3 |
￥ 100 |
https://item.jd.com/10032120927327.html |
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FPX330-S101 4pcs Set |
3 |
￥ 95 |
https://item.jd.com/10032122634140.html?sdx=ehi-lLxFuZiE6JnIYoFdjsQmszSQDAsrsmpMs6hCZZH7cJjRIpRb43zlrEnhUA |
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FPX330-S102 4pcs Set |
2 |
￥ 95 |
https://item.jd.com/10032123002824.html |
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U2D2 |
1 |
￥ 500 |
https://item.jd.com/68987043504.html#crumb-wrap |
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U2D2 PHB Set |
1 |
￥ 260 |
https://item.jd.com/10020892113040.html#crumb-wrap |
警告
此套餐中不包括第三方元件和3D列印件。您需要根據LEAP Hand專案網站上列出的清單，自行購買並列印其他所需的部件。 該套餐產品為散件形式，LEAP Hand需要您根據專案網站上提供的詳細組裝指南進行組裝。
運動學和靈活性：
LEAP Hand在手指伸展和收縮狀態下均能展現卓越的側向靈巧性，這歸功於其先進的全方位外展-內收驅動機制。
成本
LEAP Hand的造價低廉，僅需三小時，利用普通手工工具即可輕鬆組裝。
使用Isaac Gym的模擬到現實轉換流程
開源專案，歡迎訪問此處獲取
同時，敬請關注我們的後續研究：靈巧功能性抓握技術
力量
"LEAP Hand" 是當今可用的最強大的機械手之一。
魯棒性
LEAP Hand can accurately complete repeated motions without overheating
LEAP Hand 能夠精確地完成重複動作而不發生過熱。
類人的多功能性
LEAP Hand 能夠輕鬆地抓取各種不同的物體。
基於未校準人類影片的遙控操作
Behavior Cloning with Internet Videos
使用網際網路影片的行為克隆
演示：
我們最近在2023年的RSS大會上進行了現場演示！
BibTeX文獻
@article{shaw2023leaphand,
title={LEAP Hand: Low-Cost, Efficient, and Anthropomorphic Hand for Robot Learning},
author={Shaw, Kenneth and Agarwal, Ananye and Pathak, Deepak},
journal={Robotics: Science and Systems (RSS)},
year={2023}}
智慧佳機器人
400 099 1872
www.bjrobot.com
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