LEAP Hand：用於機器人學習的低成本、高效和擬人化的機械手

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簡介

在機器人技術領域，靈巧操作一直是一項長期存在的挑戰。儘管機器學習技術已經展現出了巨大的潛力，但目前的應用大多還停留在模擬階段。這一現象在很大程度上是由於缺乏合適的硬體支援。為了解決這一問題，本文介紹了LEAP Hand——一款專為機器學習研究設計的低成本、高度靈巧的擬人手。

相較於以往的設計，LEAP Hand採用了創新的運動學結構，確保了在各種手指姿勢下都能實現卓越的靈活性。這款手的成本非常低廉，且可以利用現成的零件，在短短4小時內完成組裝。LEAP Hand不僅成本效益高，還能在長時間內持續提供強大的扭矩輸出。

我們在一系列實驗中證明了LEAP Hand在現實世界中執行多種操作任務的能力，包括視覺遠端操作、被動影片資料學習以及sim2real技術的應用。在所有這些實驗中，LEAP Hand都明顯超越了其最接近的競爭對手Allegro Hand，同時成本僅為其八分之一。

為了進一步推動機器學習研究的發展，我們在官方網站http://leaphand.com上公開了URDF模型、3D CAD檔案、經過精心調優的模擬環境、開發平臺，以及一系列最佳化的API。這些資源將為研究人員和開發者提供極大的便利，幫助他們更高效地開發和測試新的演算法和應用。

資料：

LEAP Hand（XC330舵機）所需材料

名稱	數量	價格	購買連結
XC330-M288-T	16	￥ 839	https://item.jd.com/10038435088687.html
FPX330-H101 4pcs Set	3	￥ 100	https://item.jd.com/10032120927327.html
FPX330-S101 4pcs Set	3	￥ 95	https://item.jd.com/10032122634140.html?sdx=ehi-lLxFuZiE6JnIYoFdjsQmszSQDAsrsmpMs6hCZZH7cJjRIpRb43zlrEnhUA
FPX330-S102 4pcs Set	2	￥ 95	https://item.jd.com/10032123002824.html
U2D2	1	￥ 500	https://item.jd.com/68987043504.html#crumb-wrap
U2D2 PHB Set	1	￥ 260	https://item.jd.com/10020892113040.html#crumb-wrap

LEAP Hand（XL330舵機）所需材料

名稱	數量	價格	購買連結
XL330-M288-T	16	￥ 259	https://item.jd.com/10026901343226.html
FPX330-H101 4pcs Set	3	￥ 100	https://item.jd.com/10032120927327.html
FPX330-S101 4pcs Set	3	￥ 95	https://item.jd.com/10032122634140.html?sdx=ehi-lLxFuZiE6JnIYoFdjsQmszSQDAsrsmpMs6hCZZH7cJjRIpRb43zlrEnhUA
FPX330-S102 4pcs Set	2	￥ 95	https://item.jd.com/10032123002824.html
U2D2	1	￥ 500	https://item.jd.com/68987043504.html#crumb-wrap
U2D2 PHB Set	1	￥ 260	https://item.jd.com/10020892113040.html#crumb-wrap