自動網路搜尋（NAS）在語義分割上的應用（二）

前言：

本文將介紹如何基於ProxylessNAS搜尋semantic segmentation模型，最終搜尋得到的模型結構可在CPU上達到36 fps的測試結果，展示自動網路搜尋（NAS）在語義分割上的應用。

 

隨著自動網路搜尋（Neural Architecture Search）技術的問世，深度學習已慢慢發展到自動化設計網路結構以及超引數配置的階段。尤其在AI落地的背景下，許多模型需要部署在移動端裝置。依據不同裝置（GPU， CPU，晶片等），不同的模型需求（latency， 模型大小，FLOPs），使用NAS自動搜尋最佳網路結構將會是一個很有潛力的方向。上一篇介紹了NAS的基本框架和入門必讀DARTS [1]，以及在semantic segmentation領域的應用。 距離現在才不過幾個月，NAS論文數量明顯增長：在理論研究方面，search strategy，evaluation performance的方法看似趨於穩定，不得不提到最近FAIR團隊的RegNet [2]探討了搜尋空間的設計，通過大量實驗把常見的設計模型的理論一一驗證，我們可以根據它的結論縮小搜尋空間從而提高搜尋效率；在應用方面以還是object detection為主，也有segmentation， reID， GAN等領域。

 

NAS算是一項新技術，但是語義分割semantic segmentation卻是老生常談。自FCN的問世起，SegNet, UNet這種簡單粗暴的encoder-decoder結構在多種影像上都能達到可以接受的結果，deeplab系列之後更是在開源資料集達到巔峰。從學術角度看semantic segmentation似乎已達到瓶頸，於是researcher們紛紛轉向小樣本，semi-supervised，domain adaption, cloud point等方向另闢蹊徑。但是semantic segmentation落地卻非常困難。在實際落地場景中，使用常見的backbone (resnet或yolo系列) 就能夠完成各種object detection任務，但是在segmentation上效果卻不好：

1. 由於光線等原因，實際場景影像的intensity分佈更復雜，而segmentation需要細分邊界， 對畫素值的判定尤為重要。然而，相比detection來說segmentation的資料標記成本高導致訓練資料較少，只依靠data augmentation等手段提升有限。
2. Segmentation是pixelwise的任務，因為它要處理到每一個pixel，所以模型一般都會比object detection的模型大許多（你看這個模型它又長又寬）。如果你的模型被要求real-time推理（>16 fps），那麼準確度和速度必然會成為衝突，Double kill！
3. 當語義分割用在了視訊流，對準確度的要求會更高。即使每兩幀只相差幾個pixel，即使在mIoU的數值上相差無幾，但是人眼看上去不夠穩定，會有“抖動”的邊界， Triple kill！
4. 當語義分割模型走下雲端，部署在算力有限的移動端，底層晶片可能對很多操作不支援，使得在原本在可以在GPU上開心玩耍的模型到了CPU上便一朝打回解放前， Quadra kill！

Semantic segmentation落地必須要平衡模型的準確度和速度，而設計這樣的網路結構又十分困難。嘗試了BiSeNet [3]，ShuffleNetv2 [4]，MobileNetv3 [5]等一系列小模型，但是準確度和速度都沒達到要求。正所謂萬丈高樓平地起，成功只能靠自己，最終還是要寄希望於NAS自動搜尋出滿足條件的模型。上篇介紹的NAS用在語義分割還在探索階段，在GPU上執行並且嘗試減小FLOPs或Params。但是FLOPs或者引數量與模型推理速度並不是正相關，只減少引數量不能滿足實時推理的要求。後來的FasterSeg [6]看似速度驚人，其實也用了TensorRT來加速。本文將嘗試在CPU上完成實時的人形分割的任務，選擇ProxylessNAS作為baseline來搜尋模型結構。實驗結果證明了ProxylessNAS [7]還是經得起考驗的，業界良心。

1.Overview of ProxylessNAS

選擇ProxylessNAS [7]的原因不僅僅是它出自名門，程式碼開源，在Cifar10和ImageNet資料集的準確度能從一眾NAS模型中脫穎而出， 而且它也是比較早的考慮到了模型效能的work（如速度，模型大小，引數量）。 除此之外，與DARTS [1]系列搜尋的DAG cell不同，ProxylessNAS [7]的主幹網路採用簡單的鏈狀結構。這種鏈狀結構(chained-structure)比DAG cell有明顯的速度優勢，因為它的運算元之間的連線方式比較簡單。

 

1.1 Super-net setting

 

我們還是用NAS的基本框架來解析ProxylessNAS [7]。

Figure 1: NAS framework

• Search Space: 在搜尋空間中定義的operation candidate的是來自MobileNetv2 [8]的block，分別取不同的kernel size（3, 5, 7）和不同的expansion rate（3，6），再加上identity和zero操作一共8種ops（c.f. Figure 1）。 網路的巨集觀結構是一個常見的鏈狀結構來完成classification, 每一層都有8個ops candidate（c.f. Figure 2）。正如前面提到的，運算元之間太複雜的連線方式會讓速度變慢，常見的小模型結構都是這種鏈狀結構。
• Search Strategy: 搜尋策略採用可微分的方法，這種搜尋策略近兩年很常見。雖然不及RL和EA穩定，但是可以大幅度提高搜尋速度。
• Evaluation Performance: One-shot 權值共享, 也是現有最常見的super-net的形式。對於計算資源匱乏的團隊和個人來說，這種方式能夠提高搜尋效率減少記憶體佔用。

1.2 Super-net training

 

Super-net的引數包含兩部分：operation本身的引數和每個operation的權重（在Figure2中記為{alpha，beta，sigma … }）。將訓練資料分成兩部分，一部分用來訓練super-net裡面operations的weight，另一部分用來更新ops的權重。

• Training： 每個iteration開始的時候，在每一層都隨機啟用一個operation（c.f. the binary gate in Figure 2），將所有啟用的operation連線起來組成一條子網路記為subnet，通過back propagation來更新這條subnet的weight。沒有啟用的ops不放入記憶體，也就是說訓練的時候只有一條subnet在記憶體中，這也使得整個搜尋過程可以在單卡上完成。
• Searching：每個operation的權重alpha代表它的重要程度，也就是最終被選擇的概率，probability = Softmax(alphas)。換言之，搜尋的過程，就是不斷更新權重alpha的過程。和training一樣，每個iteration都要隨機啟用一條subnet，但是這次要讓operation的weight固定，通過back propagation計算這條subnet上的alpha。Paper裡面Eq (4)給出了計算方式，由於binary gate和probability成正比，公式裡面將loss對probability的求導轉化成對binary gate的求導，而loss對binary gate的導數在back propagation的時候有計算過並且儲存了下來（這部分paper沒有細說可參考原始碼）。

Figure 2 illustrates the architecture of the super-net: the chained-structure searchable backbone (left) and each layer of the searchable backbone (right).

 

Figure 2所表達的ProxylessNAS的流程，其實就是一邊訓練operation引數，一邊更新operation的權重alpha，最後用Softmax選擇每一層中擁有最大probability的operation即可。讀過paper之後確實發現有許多值得借鑑之處，但是同樣也有一些疑問 (c.f. Table 1)。

Table 1 discusses the advantages and remaining issues of ProxylessNAS

2.Real-time Semantic Segmentation using ProxylessNAS on CPU

儘管對ProxylessNAS還有很多沒有解決的問題，奈何單卡搜尋訓練省時省力瑕不掩瑜。藉助Intel的openvino推理框架，本文嘗試用ProxylessNAS搜尋可執行在CPU(x86)上的real-time semantic segmentation模型做人形分割，下面會詳細介紹對演算法的改進和實驗結果。

 

2.1 Super-net setting

• Search space: 在設定搜尋空間的時候，秉著大力出奇跡的心態我把常用的operation都塞了進來，分別是MBv3 (3x3), MBv3 (5x5), DilConv (3x3), DilConv (5x5), SepConv (3x3), SepConv (5x5), ShuffleBlock一共7種ops。其中MBv3是來自MobileNetv3 [5]的基本模組，DilConv和SepConv是來自DARTS [1]的dilated sepatable convolutions和separable convolutions，ShuffleBlock是來自ShuffleNetv2 [4]的基本模組，前面三種operation都設定了兩種kernel size可以選擇。在定義巨集觀網路結構的時候，採用deeplabv3+ [9]的結構 (c.f. Figure 3): head + searchable backbone + ASPP + decoder。與UNet類似，將encoder的feature map直接”add”到decoder，這裡沒有用”concatenation”是為了避免模型過“寬”使速度變慢。其中s2, s4, s8, s16, s32分別指feature map的resolution下降2，4，8，16，32倍。與ProxylessNAS類似，supernet的引數包含兩部分，一部分是operation本身的weight，另一部分是operation的權重alpha。
• Searching Strategy: 延續ProxylessNAS的可微分求導方式
• Evaluation Performance: One-shot權重共享

Figure 3 illustrates the macro-architecture of our super-net (top) and the searchable backbone (bottom)

 

2.2 Improvement from ProxylessNAS

• Decoupling the training and searching process: 在ProxylessNAS中“training”和“searching”是同時輪流完成的，也就是一邊訓練一邊搜尋。我在實驗的時候把“training”和“searching”徹底分開，先用50個epochs只更新super-net裡面operation的引數，在訓練之後，再更新operation的權重alphas。這麼做的原因是避免在operation引數不穩定的時候，某些alpha過大影響後面的決策。
• Consider the latency as a hard constraint: 因為模型推理速度比較重要，而且不能用簡單的疊加方式計算，所以每次隨機啟用subnet的時候都要算一下這條subnet的推理速度，如果不符合要求（如latency > 30ms）則重新搜尋一條subnet，這樣一定程度上避免很多推理速度過慢的operation被選擇和學習。

2.3 Experiments

 

Experiment setting:

• Task: 基於CPU（x86）的實時人像分割
• DL platform: Intel openvinohttps://software.intel.com/content/www/us/en/develop/tools/openvino-toolkit.html

• Dataset : >20k張影像，一部分來自 coco/pascal資料集中帶有”person”類別的，另一部分是私有資料
• Data augmentation: random crop, cutout, random brightness/contrast adjust, random Gaussian blur/sharpen
• Searching time: 單卡2 GPU days (K80) 包括training和searching

Experimental results:

在同一網路結構下，我們用MobileNetv3 [5]作為backbone進行對比，對比結果見Table 2。

Table 2 illustrates the experimental results

從實驗資料來看，MobileNetv3 [5]的引數量和FLOPs都比我們搜尋出來的小一倍，但是在K80上的推理速度很相近，準確度mIoU差別較大。如果綜合考量準確度和速度的話，我們用ProxylessNAS [7]搜尋出來的backbone要明顯優於MobileNetv3 [5]的backbone。 Figure 4的實驗結果可以看出當feature複雜一些的時候，MobileNetv3 [5]的結果要差很多

Figure 4 compares the segmentation results of our searched network and MobileNetv3

 

將模型轉化成openvino可支援模式部署在CPU (Intel Core i7-8700)上，執行速度在27ms每幀左右（FPS=36），結果如Figure 5。

Figure 5 shows the segmentation results in real application scenario

 

是時候展示一下搜尋出來的backbone了，長這樣~ (c.f. Figure 6)

Figure 6 illustrates the searched backbone structure

 

3．Future work

通過實驗我們看到ProxylessNAS搜尋策略可以從classification遷移到segmentation，在速度相仿的情況下，搜尋出來的網路要比原本MobileNetv3 [5]準確度提高很多。但是隻限於當前的場景，不能說人工設計出來的模型就不好或一定會被取代（雖然MobileNetv3也是NAS搜出來的）。在特定場景和有特定需求的時候，用NAS設計網路結構確實比人工設計加上大量調參實驗要更高效，在AI落地方面更有發展前景。本文只是初探ProxylessNAS，後續還會有以下幾個方面的探索。

• 實驗結果表明super-net權值共享的形式有一定合理性。但是在結構搜尋的時候，將每層probability最大的operation組成subnet作為輸出結果還是有不合理之處。因為subnet在搜尋和訓練的時候具有一定的耦合性，每層的operation一榮俱榮一損俱損。最終將每層最佳的operation選出來，組合在一起的時候未必能符合預先設定的hard constraint，這裡還是有需要改進的地方，比如可以計算相鄰兩層operation的sub-path的權重代替每層operation的權重。
• ProxylessNAS是MIT Hansong團隊早期的work，現在已有後續OFA問世（也是跪著讀完的）。在OFA中作者徹底將training和searching分開，結合了knowledge distillation，先訓練teacher model，然後用NAS的思路在teacher model中搜尋出最佳student model。OFA可以理解為自動化network pruning或自動distillation。如果OFA實驗效果好，後續還會有關於OFA的實戰經驗的分享。
• Figure 5種實際效果展示的時候，人像和背景融合的比較自然，但是語義分割歸根到底是一個分類任務，邊緣的pixel“非黑即白”，如果想要和背景自然的融合，需要計算出前景的透明度alpha matte，這裡涉及到另一項背景摳圖技術，和segmentation配合使用效果更佳。其實Figure 5的下圖中已經看出segmentation沒有把頭髮分割出來，但是在結果中卻保留了下來，也是用了背景摳圖的原因。Matting除了可以優化segmentation結果，還可以實現切換背景(cf. Figure 7)，PS等功能。

下一篇我會介紹一下關於背景摳圖的實戰經驗，敬請期待。

Figure 7 shows the demo of background matting

 

References

[1] Liu, Hanxiao, Karen Simonyan, and Yiming Yang. "Darts: Differentiable architecture search." ICLR (2019).

[2] Radosavovic, Ilija, et al. "Designing Network Design Spaces." arXiv preprint arXiv:2003.13678 (2020).

[3] Yu, Changqian, et al. "Bisenet: Bilateral segmentation network for real-time semantic segmentation." Proceedings of the European conference on computer vision (ECCV). 2018.

[4] Zhang, Xiangyu, et al. "Shufflenet: An extremely efficient convolutional neural network for mobile devices." Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (CVPR). 2018.

[5] Howard, Andrew, et al. "Searching for mobilenetv3." Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV). 2019.

[6] Chen, Wuyang, et al. "FasterSeg: Searching for Faster Real-time Semantic Segmentation." ICLR (2020).

[7] Cai, Han, Ligeng Zhu, and Song Han. "Proxylessnas: Direct neural architecture search on target task and hardware." ICLR (2019).

[8] Sandler, Mark, et al. "Mobilenetv2: Inverted residuals and linear bottlenecks." Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (CVPR). 2018.

[9] Chen, Liang-Chieh, et al. "Encoder-decoder with atrous separable convolution for semantic image segmentation." Proceedings of the European conference on computer vision (ECCV). 2018.

 

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