一、舵機的“自白”
我（舵機）是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。
那麼問題來了？我們用舵機來幹嘛呢，當然是控制方向了，如今，基本上飛機或者智慧車又或是機器人等等都會用到舵機這個東西，所以說，認識舵機，並且運用舵機就成為我們必不可少的知識學習了，下面附圖：
圖 舵機的學習
舵機一般有三條線，一條接電源（5V即可），一條接地，最後一條接控制（即微控制器輸出的PWM控制），下面會給上具體實現程式碼，總的來說跟上一講區別不大，主要就是PWM週期輸出控制，利用 TIM_SetComparex() 函式來設定佔空比實現，但是多出的是計算問題，因為舵機有對應角度的時間計算，下面具體講解：
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈衝，該脈衝的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms範圍內的角度控制脈衝部分，總間隔為2ms。以180度角度為例，的其控制關係是這樣的：
- 0.5ms--------------0度；
- 1.0ms------------45度；
- 1.5ms------------90度；
- 2.0ms-----------135度；
- 2.5ms-----------180度；
基本上，我們學生黨所需要的舵機的控制角度對應就是上述關係了，至於360度舵機這裡簡單提一下，主要是我這個舵機做不到（哈哈哈，這舵機180°的）
這裡講一下360°舵機的
- 0.5ms--------------0度；正向持續轉（最大速度）
- 1.5ms------------90度；停止轉動，速度無
- 2.5ms-----------180度；逆向持續轉（最大速度）
調整PWM週期即可改變轉動速度和方向。
二、舵機如何控制？
舵機的訊號線是做為輸入線就是接收PWM訊號（定時器產生）。
一般PWM的週期是20ms,那麼對應的頻率是50hz。那麼改變不同的佔空比就可以控制轉動的角度。其中佔空比從0.5-2.5ms（如果佔空比大於2.5ms也只會在最大角度。），相對應的舵盤位置為0－180度，呈線性變化。
給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持一定對應角度上，無論外界轉矩怎麼改變（只要目標不變就維持在這個角度類似PID自動控制演算法），直到給它提供一個另外寬度的脈衝訊號，它才會改變輸出角度到新的對應位置上如所求。
舵機內部有一個基準電路，產生週期為20ms，寬度1.5ms的基準訊號，有一個比較器，將外加訊號與基準訊號相比較，判斷出方向和大小，從而生產電機的轉動訊號。由此可見，舵機是一種位置伺服驅動器，轉動範圍不能超過180度，適用於那些需要不斷變化並可以保持的驅動器中，比如說機器人的關節、飛機的舵面等。
二、常見的舵機
SG90s
參考文章：
1. <STM32f1之舵機驅動+轉動角度調整(含主程式碼和計算)>:https://blog.csdn.net/weixin_45930808/article/details/119117499