labview 標定 labview 機器視覺零基礎教程培訓學習視覺

wcl8686發表於2018-05-21

請大家到 www.ni-vision.com labview視覺論壇下載原始碼，謝謝

看CSDN的大牛的部落格一路學習過來，真的是收穫很多，現在自己也想嘗試著寫一寫技術部落格跟大家分享一下。現在在讀研究生，每天就是Matlab模擬，然後OpenCV再實現一下就是一個所謂的專案了。我的研究方向是視覺測量，但是現在做很多機械臂手眼標定的一些事情。

之所以會想起來寫Labview相關的部落格是因為本科的時候接觸Labview感覺這個軟體真的是很強大。當時參加一個科技類比賽還拿了個國家級一等獎，當時就是用Labview寫的上位機，整個比賽大概是半年的時間，但是我當時印象很深刻我們把理論方案確定下來之後，用程式碼實現的時候只用了兩天就全做好了。當然我們那個東西還是比較low的畢竟本科生的比賽，一個十八線城市的二本畢業生也沒有做什麼很高階的事情。

簡單說一下labview的優勢吧，也是為什麼研究生導師明明不讓我用我還一直堅持學習的原因。有人說他會OpenCV，有人說他matlab玩的6。但是我想說，你們寫好的程式碼，我的labview可以在稍加改動的情況下直接執行，以後的部落格我也會說一說怎麼用OpenCV的程式。還有一點可能是別人看不上Labview的一個原因，就是Labview的整合度很高，我們只是功能的使用者而不是創造者，沒有c語言那樣靈活。這一點我確實承認，但是我想說的是，一個比賽也好一個專案也罷，我們的最終目的是實現功能，一個軟體產品的成本我覺得最大的就是時間成本，本科期間所有的labview作品基本都是在一個月之內完成的，期間我還要去上一些無聊的課程，還得陪陪女朋友呢，是吧。程式設計師也是需要生活的，不能把時間都給了編程式碼，很不幸女朋友還是跑了。。。這個我也沒辦法，也不是重點，我想說的就是labview的開發週期可以很短，而且上手很快，一些簡單的東西都不用學，試兩次就可以做了。所以我一直沒有放棄labview 。還有最重要的一點就是現在很多做視覺測量的公司在招聘的時候是會把labview考慮進去的，我畢業也是要找工作的嘛，也不能學一些對自己沒什麼用的，我也沒那麼多情懷，具體哪些公司，你們可以自己去查一查，我就不說了。好的，廢話先說到這。

我今天寫的這個標定的程式，其實很簡單，但是現在關於labview影像處理的資料都是英文的，可能這也是為什麼一直很少人學的原因之一吧，我也是一點一點翻譯英文看的。我英文很不好，但是這種東西就是你沉下心一點一點翻譯是完全可以理解的。

標定對於一個做視覺測量的研發者來說應該是最先接觸的步驟，因為沒有世界座標，你是沒辦法做任何測量的。具體什麼叫標定自行百度吧。之前做了OpenCV的標定，這種程式網上一大片，我就不說了，當然有需要的也可以聯絡我，介面是用Qt寫的，不會Qt的就算了。寫Opencv的時候我就萌生了用labview標定的想法，後來一看，嗯！還是很簡單的。一不小心說了這沒多廢話。

我的思路呢是先學習用labview工具標定，labview提供很強大的視覺工具箱，先把工具箱搞明白了，以後再寫程式的時候可以快速理解每個程式碼的意思。

今天要說的就是這個

開啟之後是這樣的

右邊是五種情況，這篇部落格暫時先只講前兩個，因為我一會要食堂去吃飯。

左邊的部分就是他的幫助文件，所有問題其實用可以在裡邊找到答案。右邊第一個選項就是“點距標定”，意思就是用兩個畫素點來標定世界座標，加粗字型下邊也有解釋，用已知真實距離的兩個畫素來標定世界座標。點選"Next"

第二步，選擇標定原始檔是吧，這個就是已知真是長度的圖片了，點那個“load image from file”這塊很好懂。上圖。

我這個圖是在網上下載的，這裡要注意一個問題，標定用的圖一定要是你使用的相機拍出來的，如果真的想用的話，不要像我這樣在網上找圖片，一定要用自己的相機拍照，這個很好理解，我就不說為什麼了。選好圖片“下一步”

點距嘛，到這步就開始找點了，箭頭標出部分就是，如果你的相機像元不是正方形的時候，X,Y軸的度量是不樣的，這個時候就要XY，單獨標定了，這裡我就不選擇了，因為選擇那個只是多了一個Y軸，操作方法是一樣的。下面選擇兩個點。看圖。

選擇兩個已知長度的點，在世界座標那裡填上真實的長度，其實到這裡整個原理就很清晰了，就是算出每個畫素點的真實長度，用這個長度去算別的圖片，就是這樣的。下一步

如果選勾上邊個鬼東西就開始校正鏡頭畸變了，鏡頭畸變對測量的影響還是很大的，但是我在網上實在沒找到同一個相機拍的圖片，這個矯正畸變的步驟暫時不說，以後會說的，也是很簡單的一步。下一步

這裡就選擇座標原點和X軸了，我個人感覺這步隨意就好，因為世界座標的原點並不影響我們去測量一個長度，長度是一個相對量，所以。。。。就把原點放在左上角好了，畢竟習慣上是這樣。下一步

到這裡就標定完成，我們把標定檔案儲存一下，每次測量前載入這個檔案就可以得到真實的長度了。用下邊這個鬼來驗證一下。

先把圖片變成灰度的。

RBG選擇一個通道就可以變成灰度的了。

這個工具就是檢測邊緣的，現在是19.65，這可能是我之前標定的，我也不清楚，反正現在這個值是不是對的我不清楚，因為我們還沒有載入剛剛標定好的檔案，先看看不用的情況，下面載入標定圖片。

點OK，檢測一個釐米的距離，

10.08mm感覺還可以，但是這裡邊要注意兩個問題，第一，這個檢測邊緣的程式，他檢測的是黑線的外邊緣，我當時在選擇兩點的時候也是選擇的外邊緣的亮點，所以如果你們自己用的時候，一定要選擇好檢測位置。第二，不要看現在的結果很好，其實我們沒有進行鏡頭的畸變矯正，我也只能說這幅圖片很好，畸變是普遍存在的，所以你們在使用前一定要進行鏡頭的畸變矯正。好說下一個。

不行，我有點餓，我先去吃個飯，回來再寫。。都很簡單，別罵我，我比較笨，我覺得挺難的，所以就寫一寫，老鳥飛過吧。。。。吃飯先。

接著來啊，這回有畸變矯正的事了，剛才拍兩張照片。