參考：
https://blog.csdn.net/justinyjf/article/details/132047623
進入Carla根目錄下的Import資料夾
在Import資料夾下面新建一個資料夾 這裡我取名為RoadA
進入新建的資料夾，建立json檔案，json檔案的名字與資料夾名字相同
再將從RoadRunner中匯出的地圖資料夾（map）放入新建的資料夾目錄下
重點關注.fbx和.xodr檔案
然後開啟新建的json檔案
gedit ./roadA.json
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新增並修改如下程式碼
name為RoadRunner中匯出的地圖資料夾名字
source和xodr為從RoadRunner中匯出的地圖資料夾目錄下fbx和xodr檔案路徑，注意路徑的根目錄是新建的資料夾，即json檔案所在的目錄
use_carla_materials指是否使用carla提供的紋理，這裡我選擇了false
{
"maps": [
{
"name": "map",
"source": "./map/map2.fbx",
"use_carla_materials": false,
"xodr": "./map/map2.xodr"
}
],
"props": []
}
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到此前期準備就完成了。
二.編譯
進入到carla的根目錄 在控制檯輸入以下命令
make import
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等待編譯完成 等待時間較長
編譯完成會在carla/Unreal/CarlaUE4/Content目錄下生成和Import目錄下匯入地圖資料夾名字相同的資料夾。檔案結構如下
RoadA
│
└── Config
├── RoadA.json
└── Maps
├── map
└── Static
├── Road
├── RoadLine
├── Terrian
三.進入到carla的根目錄 執行carla
make launch
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開啟後進入介面
選擇 File -> Open Level
在彈出的介面中選擇make import生成的資料夾 點選到Maps目錄下的檔案，如圖所示
開啟成功後就會出現在RoadRunner中的自建地圖
4.測試使用
點選右上角的play，等待執行成功（命令列出現 登入XXXX）
然後進入到Carla/PythonAPI/examples目錄下，開啟終端，執行指令碼
python3 manual_control.py
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注：如若缺少模組，輸入以下指令安裝
pip3 install -r requirements.txt
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即可實現手動駕駛
效果如下
至此地圖匯入完成。
參考連結：Ubuntu18.04使用Carla匯入RoadRunner自建地圖並使用
自動駕駛小峰
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原文連結：https://blog.csdn.net/justinyjf/article/details/132047623