海康相機 畫素座標(px,py)到sdk ptz 座標轉換最後到onvif ptz座標

Fitz發表於2024-11-08
public Map<String, Double> locate(int targetX, int targetY, Map<String, Double> posOnvif) {
 //Map<String, Double> posOnvif  onvif 獲取當前狀態下的 ptz 座標
// 直接使用 posOnvif 來計算 SDK 座標
// 水平視場角（參照《視場角相關計算》，透過相機標定，獲取畫素焦）
  double fovH = 37.75;
  
    double fovV = 21.80; // 垂直視場角
    int width = 2560;    // 影像寬度
    int height = 1440;   // 影像高度

    Map<String, Double> posSdk = new HashMap<>();
    double pan = posOnvif.get("pan");
    double tilt = posOnvif.get("tilt");
    double zoom = posOnvif.get("zoom");

    // 計算水平方向的偏移量 deltX
    double deltX = 0;
    if (targetX > (width / 2)) {
        deltX = Math.toDegrees(Math.atan((targetX - width / 2) / (width / 2) * Math.tan(Math.toRadians(fovH / 2))));
    } else {
        deltX = -Math.toDegrees(Math.atan((width / 2 - targetX) / (width / 2) * Math.tan(Math.toRadians(fovH / 2))));
    }

    // 計算垂直方向的偏移量 deltY
    double deltY = 0;
    if (targetY > (height / 2)) {
        deltY = Math.toDegrees(Math.atan((targetY - height / 2) / (height / 2) * Math.tan(Math.toRadians(fovV / 2))));
    } else {
        deltY = -Math.toDegrees(Math.atan((height / 2 - targetY) / (height / 2) * Math.tan(Math.toRadians(fovV / 2))));
    }

    // 更新 SDK 的 PTZ 座標
    posSdk.put("pan", pan + deltX);
    posSdk.put("tilt", tilt - deltY);  // 注意：SDK 是倒置的，所以需要減去 deltY
    posSdk.put("zoom", zoom);

    return posSdk;
}
　　

　　

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