markdown公式以等號對其

\begin{aligned}
J&=\frac{1}{2}\int_{0}^{\infty}-\frac{d}{dt}{x}^{T}P{x}{\rm d}t \\ 
&=-\frac{1}{2}[{x}^{T}P{x}|_{t=\infty} - {x}^{T}P{x}|_{t=0} ]\\ 
&=-\frac{1}{2}[0 - {x}^{T}(0)P{x}(0)] \\ 
&=\frac{1}{2}{x}^{T}(0)P{x}(0)
\end{aligned}

說明：1 公式需包含在\begin{aligned}和\end{aligned}中

　　　　2. 以等號對其，等號前加&

　　　　3. 換行用\\即可