基於python的NAO機器人開發01:安裝python和naoqi庫及有線和無線連線

一、NAOqi APIs

　　NAOqi OS是NAO機器人的核心作業系統，NAOqi API提供了訪問機器人的各種感測器裝置介面以及應用介面。通過NAOqi，可以在動作、視覺、音訊等不同模組之間相互傳遞資訊，也可以通過程式設計實現各種功能。

二、安裝python和NAOqi庫

　　Windows環境下，NAO支援的python版本為32位的python2，可以在python官網中下載。選擇Windows ××86 MSI installer，並配置python2的環境變數，將C:\Python27和C:\Python27\Scripts新增至PATH中。然後在軟銀機器人社群SoftBank Robotics Community中下載NAOqi庫，選擇Resources中的Software，找到Python 2.7 SDK 2.1.4 Win 32 Setup下載即可。
　　下載連結：NAOqi python SDK

                                                               

                                                                 

檢查是否安裝正確：在python編譯器中輸入import naoqi，如果沒有報錯則安裝成功。

三、安裝Choregraphe

　　Choregraphe是一個圖形化的多平臺軟體，編寫完程式後可以在模擬機器人上測試，也可以執行在真實的機器人上。在軟銀機器人社群SoftBank Robotics Community中可以下載。選擇Resources中的Software，找到Choregraphe 2.1.4 Win 32 Setup下載即可。
　　下載連結：Choregraphe
　　

四、NAO機器人的有線連線

4.1 連線步驟

　　首先將NAO和計算機通過網線連線，將計算機的網路設定為有線連線，然後開啟瀏覽器，按下NAO機器人的胸部按鈕，在瀏覽器中輸入NAO報的IP地址。
　　
　　輸入使用者名稱nao，密碼nao即可登陸至nao機器人網頁，在網路設定裡面可以看到已經連線至有線。
　　

4.2 測試

　　開啟Choregraph，選擇連線->連線至，在彈出的對話方塊中選擇IP為剛才的NAO機器人，並選擇連線。
　　
　　在Choregraph介面的左下角依次選擇Motions中的Wake Up，Stand Up和Rest，並用訊號線將其連線，即可實現簡單的站立、休息的動作。在Choregraph介面的最上面單擊綠色三角箭頭按鈕即可執行程式。
　　
　　當然也可以通過python編譯器在裡面輸入相應的程式碼實現此功能。　

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　　注意，IP和埠號（port）一定要對，IP為按NAO胸口按鈕後報出的IP，真實NAO的port預設為9559。
　　最終效果如圖所示：
　　

　　 

 

五、NAO機器人的無線連線及測試

5.1 連線步驟

　　開啟計算機的無線網路連線，然後在開啟的NAO網頁介面的網路設定中選擇相應的無線網路，並拔掉網線，即可實現無線連線。按下NAO胸口按鈕，此時會報出無線網的IP地址。
　　

5.2 測試

　　此時，在Choregraph中的連線選項中，選擇無線網的IP地址的NAO機器人，並執行剛才的程式。
　　
　　在python程式碼中也需要更改相應的IP地址。

六、虛擬NAO機器人的連線及測試

6.2 連線步驟

　　Choregraph軟體提供了可連線虛擬機器器人的設定，也可以實現一些真實機器人的功能。先斷開所有的真實機器人的連線，在連線選項中選擇連線虛擬機器器人即可連線至一個虛擬機器器人。同時可以檢視它的IP地址和埠號。（虛擬機器器人預設的IP地址都為127.0.0.1）在檢視選項中勾選上機器人檢視即可檢視虛擬機器器人。
　　

　　 

　　 

 

6.3 測試

　　同理在python程式碼中更改相應的IP地址和埠號即可。