ubuntu 20.04 搭建 docker 環境(18.04) 執行 vins-mono

cold_moon發表於2024-07-04
UbuntuDockerMono

1. 安裝 docker

安裝：
https://www.cnblogs.com/odesey/p/18262624

拉取失敗：
https://www.cnblogs.com/odesey/p/18235889

免sudo 和使用 GPU：
https://www.cnblogs.com/odesey/p/18233348

為了使用 gpu 需要 nvidia 驅動。

注意：代理的 IP 視你的情況而定。

2. 映象

mkdir ~/docker_workspace # 用於將原生代碼對映到 容器中。
 docker pull hyeonjaegil/vins-mono:melodic

docker run -it --privileged     --network host  --gpus all \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix   \
-e DISPLAY -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all   \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all   \
-e FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/usr/local/share/middleware_profiles/rtps_udp_profile.xml   \
--device-cgroup-rule='c 189:* rmw'  \
--device=/dev/bus/usb \
-v /dev/*:/dev/*       \
-v /etc/localtime:/etc/localtime:ro       \
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw   \
-v ~/docker_workspace:/workspace      \
--name vins-mono      \
hyeonjaegil/vins-mono:melodic     /bin/bash

docker run -it --privileged --network host --gpus all
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
-e DISPLAY -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all
-e FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/usr/local/share/middleware_profiles/rtps_udp_profile.xml
-v /dev/:/dev/
-v /etc/localtime:/etc/localtime:ro
-v ~/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw
-v ~/docker_workspace:/workspace
--name vins-mono-test
hyeonjaegil/vins-mono:melodic /bin/bash

3. 執行 vins-mono

宿主機：

xhost +

容器：

# 終端1：
cd /workspace/
mkdir -p vins_ws/src
cd vins_ws/src/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source  devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch
# 終端2：
docker exec -it vins-mono /bin/bash
cd /workspace/vins_ws/
source  devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
# 終端3：
docker exec -it vins-mono /bin/bash
rosbag play /workspace/datasets/MH_01_easy.bag

euroc 資料集就可以跑起來了。

3. docker 安裝海康工業相機驅動

下載海康工業相機客戶端：

機器視覺工業相機客戶端MVS V2.1.2 (Linux_x86_64)

解壓到： ~/docker_workspace

裡面有很多不同平臺的包。

dpkg -i ./MVS-2.1.1_x86_64_20220511.deb
source ~/.bashrc # 一定要執行該命令，否則無法開啟相機

cd /opt/MVS/bin
./MVS.sh # 開啟軟體介面

安裝完，這些包就沒用了。把這些包刪除即可。

rm -r MVS_STD_V3.0.1_240422/

4. docker 安裝海康工業相機ROS環境

mkdir -p hik_camera_ws/src

把之前的 ROS 包 copy 為 hik_camera_ws

rm -r build devel 
catkin_make
source  devel/setup.bash
roslaunch mvs_ros_pkg mvs_camera_trigger.launch

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