相機+IMU+VINS-MONO+VINS-MONO-LET-NET

cold_moon發表於2024-06-20
Mono

docker 容器中：

終端1： 開啟相機

docker exec -it d38 /bin/bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra_pro.launch

終端2： 開啟 imu

docker exec -it d38 /bin/bash
ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/fdilink_ahrs # 如果 /dev/fdilink_ahrs 找不到的話執行
roslaunch astra_camera astra_pro.launch

終端3： 開啟tf

docker exec -it d38 /bin/bash
source ./devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs tf.launch

終端4： 開啟 rviz

docker exec -it d38 /bin/bash
rviz

終端5： 開啟 rqt

docker exec -it d38 /bin/bash
rqt

將之前的 VINS-Mono-LET-Net copy 到 src 下：

終端6： 跑 VINS-Mono(原始的 vins-mono 放在： /root/catkin_ws/src/VINS-Mono)

docker exec -it d38 /bin/bash
cd catkin_ws
rm -r devel build
catkin_make

開啟 3 個終端：

roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play /root/LET-NET/datasets/MH_01_easy.bag

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