一、安川robot工具選擇設定：
機器人工具座標號碼切換不了設定方法。
方法一：
S2C431：工具編號切換指定
1：可在多個工具檔案間切換（64個）
0：不可切換（1個）
方法二：
進入主選單“設定”——“示教條件設定”——“工具號碼切換”，將“禁止”改為“允許”
二、安川robot工具序號切換：
在正常操作環境下，根據程式設計或手動示教的需求，我們是可以對機器人的工具座標系進行切換的，切換的時候我們需要用示教器將狀態列中座標系用“COORD”這個按鍵切換為“工具座標系”。
然後用示教器按鍵“轉換（SHIFT）”+“COORD”進入到工具座標選擇頁面，移動游標對座標系進行選擇即可：
選擇完畢後，在狀態列最右側會顯示所選擇的工具座標系號碼：
三、安川robot工具校準有兩種方法：
1、 登入座標值法
2、 5點法
01
登入座標值法
透過輸入數值來登入工具檔案時，請將工具控制點的位置作為法蘭盤座標的各軸座標值來進行輸入。
當知道工具的數模尺寸資訊、重量資訊、重心資訊，即可透過登入座標值方法來進行TCP校準，這種方法適合標準工具。
在此強調一下，安川機器人非正常安裝的機器人是不用進行“重心校驗”，這也是我多次失敗後才知道的。
下面給大家舉個例子：
具體操作如下：
1. 選擇主選單中的【機器人】
2. 選擇【工具】
3. 選擇目標工具序號
選擇目標工具編號
4. 選中要登入的座標值
–進入數值輸入狀態。
5. 輸入數值。
02
5點法
為了進行座標值的工具校準，要以控制點為基準點取5個不同的姿
勢(TC1~5)。
根據這5個資料，可自動算出工具尺寸。
各個姿勢，請取任意方向的姿勢。如果取固定方向的姿勢，精度有可能會不準。
具體操作如下：
1. 選擇主選單中的【機器人】
2. 選擇【工具】
3. 選擇目標工具序號
4. 選擇選單中的【實用工具】
–顯示下拉選單。
5. 選擇【校準】
–顯示工具校準設定畫面。
6. 選擇【設定位置】
– 顯示選擇對話方塊
(1) 選擇示教位置。
7. 透過[軸操作]鍵將機器人移動到目標位置。按 下[修改]、[回車]
–登入示教位置。
重複以上的操作，設定位置TC1～TC5 進行示 教。
畫面中的 “●”表示示教完成，“○”表示未完成。
–確認已示教的位置時，顯示TC1～TC5的目標設定位置，
8. 按下[前進]，機器人就會移動到該位置。
–機器人的當前位置與畫面上顯示的位置資料 不同時，設定位置的“TC口”會閃爍。
9. 選擇“結束”
–實行工具校準並登入工具檔案。
校準完成後，顯示工具座標畫面。