PEAC記錄

include/eig33sym.hpp

使用dsyevh3 library時，可以加速。（雖然不知道這是個啥庫）

include/DisjointSet.hpp

後面也沒怎麼用。

include/utils.hpp

包含生成偽色彩函式以及計時函式。

include/AHCTypes.hpp

簡單定義AHCTypes型別。

include/AHCParamSet.hpp

ParamSet定義了ahc::PlaneFitter中需要的一系列引數。

include/AHCPlaneSeg.hpp

x,y,z應該表示的點的座標。

基於PCAde平面fitting，輸出：平面分割的質心，單位法向量z>0，平面fitting的均方根誤差（mse）,pcl中定義的曲線

assert(bool)；斷言來異常處理。

【裡面涉及到graph?】這個graph應該是指圖片的意思。

裡面包含的函式有：

compute():計算中心、單位法向量、mse、pcl中定義的曲線

normalSimilarity()：兩個平面塊的相似性

signedDist()：平面到點的有符號的距離

connect():連線2個平面塊

disconnectAllNbs()：將平面塊與臨近的平面都不連線

mergeNbsFrom():融合兩個平面塊

include/AHCPlaneFitter.hpp

PlaneFitter:基於快速平面提取實現AHC，其中預設的引數假設點的單位是mm

按照size降序排列平面塊，

run():對於一幀點雲輸入的AHC平面匹配

refineDetails():精化粗糙的分割

各種簇的操作及分割

 

cpp/plane_fitter.cpp

含有main函式，loop處理點雲

cpp/plane_fitter_kinect2.cpp

與上一個檔案幾乎一樣，image mirror有不一樣。get()函式處

cpp/plane_fitter_pcd.cpp

主要函式與前面的一致，差異在於pcd檔案的處理。

cpp/plane_fitter_png.cpp

有檔案部分，獲取檔案目錄，獲取副檔名，還有儲存檔案以及展示分割效果的圖。

從深度圖中獲取點雲，裡面含有攝像機引數的設定。