ubuntu16.04下MATLAB和C++混編（基於ROS，不含VS類別的編譯器）

如題，真的是一個很艱辛的過程，在windows下的話，在VS下的話，一切問題都不是問題。

但是，現在需要在ubuntu下的ROS中實現c++和MATLAB混編，就很雞肋。

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0.在終端進入matlab操作區域
matlab -nodesktop -nosplash 

1.設定matlab的編譯器
輸入並執行如下命令：mex –setup
在出現的編譯器中，選擇mex -setup C++

再輸入命令：mbuild –setup 
再選擇mex -setup C++ -client MBUILD

設定結束，出現 “MBUILD 配置為使用 'g++' 以進行 C++ 語言編譯。”

2.編寫.m檔案

function result=lib_add(a,b)
%UNTITLED4 此處顯示有關此函式的摘要
%   此處顯示詳細說明
result = a+b;
end

3.編譯.m檔案
在ubuntu下編譯.m檔案，後面在路徑配置的時候很關鍵。
執行下面的程式碼時，要解決gcc和g++的版本問題，在前面的部落格中已經提到在UBUNTU16.04中要如何解決這個問題。
此外還遇到了找不到libstdc++.so.6的問題，此時全盤搜尋，再將該檔案複製到對應的MATLAB資料夾中即可。

程式碼要在MATLAB中編！//其實在終端開啟MATLAB，輸入命令也是可以的。

mcc -W cpplib:libMypr -T link:lib FrequencyDomain.m

上述程式碼編譯完成之後，生成libMypr.h、libMypr.cpp、 libMypr.so、 libMypr.exports這四個檔案，也是我們在c++中呼叫所需要的

4.編寫C++程式碼，並將.cpp檔案和編譯的.m檔案放在統一資料夾下

#include "mclmcrrt.h"  
#include "mclmcr.h"  
#include "mclcppclass.h"  
#include "matrix.h"  
#include <iostream>  
#include "libMypr.h"

using namespace std;

int main(int argc, char* argv[])    
{    
   //初始化， 在C++呼叫matlab時，必須要進行初始化。  
    if( !libMyprInitialize())    
    {    
        printf("Could not initialize !");    
        return -1;      
    }    

  double a[3] = {1,2,3};  
   mwArray m_a(3,1, mxDOUBLE_CLASS);
   m_a.SetData(a,3);
   double b[3] = {4,5,6};
   mwArray m_b(3,1, mxDOUBLE_CLASS);
   m_b.SetData(b,3);
   mwArray result;
   lib_add(3,result,m_b,m_b);

   // 後面是一些終止呼叫的程式    
    // terminate the lib       
    libMyprTerminate();           
    return 0;    
}      
 

5.編譯方法一，通過指令：

編譯之前，先新建一個test資料夾，把所有的檔案都放進去吧，包括cpp檔案中include的各種matlab中的h檔案。

1）生成編譯檔案test.o

 g++ -c test.cpp /usr/local/MATLAB/R2017b/extern/include/ -o test.o

改進為：g++ -c test.cpp -L/home/zp/桌面/test/mat.h-L/home/zp/桌面/test/mclmcr.h -L/home/zp/桌面/test/libMypr.h -L/home/zp/桌面/test/matrix.h -L/home/zp/桌面/test/mclbase.h -L/home/zp/桌面/test/mclcppclass.h -L/home/zp/桌面/test/mclmcrrt.h -L/home/zp/桌面/test/tmwtypes.h -o test.o

g++: warning: /usr/local/MATLAB/R2017b/extern/include/: linker input file unused because linking not done

使用改進後的語句就沒有上述的warning啦，主要是把include中的h檔案都寫出來，這樣才能正確將輸入全部用起來，並生成o檔案。
2）設定matlab動態檔案路徑

export LD_LIBRARY_PATH="/home/zp/桌面/test:/usr/local/MATLAB/R2017b/runtime/glnxa64 :$LD_LIBRARY_PATH"

3）生成執行檔案testApp

g++ -o testApp test.o -L/home/zp/桌面/test-/usr/local/MATLAB/R2017b/runtime/glnxa64 -lmwmclmcrrt  -L/home/zp/桌面/test-lMypr

修改後：

g++ -o testApp test.o -L/home/zp/桌面/test-/usr/local/MATLAB/R2017b/runtime/glnxa64 -L/home/zp/桌面/test/libmwmclmcrr.so   -L/home/zp/桌面/test/libMypr.so 

error：/usr/bin/ld: 找不到 -lmwmclmcrrt

/usr/bin/ld: 找不到 -lMypr

solution：

聯網：（libXX是libmwmclmcrrt）

$ sudo apt-get install apt-file

$ apt-file update

$ apt-file search libXX.so

apt-file 將列出所有包含libXX.so檔案的apt包，

選擇相應的包用apt-get安裝即可。通常請選擇帶dev的包安裝，上述三步中，第二步的時間較長。

然鵝，執行第三步的搜尋之後，並未出現所謂的安裝包，搜尋結果為空。

此路不通。

繼續，使用修改後的程式碼，直接找到對應的.so檔案，然後指定地址即可。找不到的問題解決了。

 

然鵝，編譯又出現了新錯誤：

test.o：在函式‘main’中：
test.cpp:(.text+0x29)：對‘libMyprInitialize’未定義的引用
test.cpp:(.text+0x12e)：對‘add(int, mwArray&, mwArray const&, mwArray const&)’未定義的引用
test.cpp:(.text+0x133)：對‘libMyprTerminate’未定義的引用
test.o：在函式‘mwException::mwException()’中：
test.cpp:(.text._ZN11mwExceptionC2Ev[_ZN11mwExceptionC5Ev]+0x42)：對‘mclcppCreateError_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwException::mwException(char const*)’中：
test.cpp:(.text._ZN11mwExceptionC2EPKc[_ZN11mwExceptionC5EPKc]+0x56)：對‘mclcppCreateError_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwException::mwException(error_info*, bool)’中：
test.cpp:(.text._ZN11mwExceptionC2EP10error_infob[_ZN11mwExceptionC5EP10error_infob]+0x5f)：對‘ref_count_obj_addref_proxy’未定義的引用
test.cpp:(.text._ZN11mwExceptionC2EP10error_infob[_ZN11mwExceptionC5EP10error_infob]+0x76)：對‘mclcppCreateError_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwException::~mwException()’中：
test.cpp:(.text._ZN11mwExceptionD2Ev[_ZN11mwExceptionD5Ev]+0x34)：對‘ref_count_obj_release_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwException::what() const’中：
test.cpp:(.text._ZNK11mwException4whatEv[_ZNK11mwException4whatEv]+0x25)：對‘error_info_get_message_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwException::raise_error()’中：
test.cpp:(.text._ZN11mwException11raise_errorEv[_ZN11mwException11raise_errorEv]+0x2a)：對‘mclcppGetLastError_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwArray::mwArray()’中：
test.cpp:(.text._ZN7mwArrayC2Ev[_ZN7mwArrayC5Ev]+0x35)：對‘mclGetEmptyArray_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwArray::mwArray(unsigned long, unsigned long, mxClassID, mxComplexity)’中：
test.cpp:(.text._ZN7mwArrayC2Emm9mxClassID12mxComplexity[_ZN7mwArrayC5Emm9mxClassID12mxComplexity]+0x50)：對‘mclGetMatrix_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwArray::~mwArray()’中：
test.cpp:(.text._ZN7mwArrayD2Ev[_ZN7mwArrayD5Ev]+0x24)：對‘ref_count_obj_release_proxy’未定義的引用
test.o：在函式‘mwArray::SetData(double*, unsigned long)’中：
test.cpp:(.text._ZN7mwArray7SetDataEPdm[_ZN7mwArray7SetDataEPdm]+0x2b)：對‘array_ref_set_numeric_mxDouble_proxy’未定義的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
 

 

 

gcc和g++的指令說明：https://blog.csdn.net/arackethis/article/details/43342655

-o：指定生成可執行檔案的名稱。使用方法為：g++ -o afile file.cpp file.h ... （可執行檔案不可與待編譯或連結檔案同名，否則會生成相應可執行檔案且覆蓋原編譯或連結檔案），如果不使用-o選項，則會生成預設可執行檔案a.out。

-c：只編譯不連結，只生成目標檔案。
 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.編譯方法二，通過CMakelists：

 

make的時候，出現了以下解決了很久很久的問題，唉：

[100%] Linking CXX executable ../VIO
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘mclGetMatrix_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘error_info_get_message_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘mclcppGetLastError_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘array_ref_set_numeric_mxDouble_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘mclGetEmptyArray_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘mclcppCreateError_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘ref_count_obj_release_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘array_ref_get_numeric_mxDouble_proxy’未定義的引用
../../../../lib/libORB_SLAM2.so：對‘FrequencyDomain(int, mwArray&, mwArray const&, mwArray const&, mwArray const&, mwArray const&, mwArray const&, mwArray const&)’未定義的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/VIO.dir/build.make:300: recipe for target '../VIO' failed
make[2]: *** [../VIO] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/VIO.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/VIO.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

找了快一天半的原因，發現是沒新增好mylib.so，需要將其在cmakelists中進行連線，並且再生成共享庫的內部要加入MATLAB生成的h檔案和cc檔案以及so檔案。

百度查詢相關問題的時候，大多是mclmcrrt.lib未加入，但是我並沒有找到，問題也解決了。