簡介 物理層
CAN 協議提供了 5 種幀格式來傳輸資料
資料鏈路層
中資料幀和遙控幀有標準格式和擴充套件格式兩種，標準格式有 11 位識別符號(ID)，擴充套件格式有 29 個識別符號(ID)
顯性0，隱性1
如何判斷這個顯性位是幀起始？ 綠色字型
資料段DBC：有摩托羅拉 和因特爾格式的
可以用資料段不同的位元組來表示不同的資料，比如分別表示溫度，溼度，等
注意這個應答機制，
11個連續隱性位的話是匯流排空閒
can匯流排位填充：當CAN節點傳送 邏輯電平(顯性dominant或隱性recessive)相同的五bit時,它必須傳送一bit相反電平，所以總共位數可能>108
網路評估的時候需要考慮到這個填充位
填充位作用：解決波特率誤差帶來的資料取樣結果出錯
填充位作用：解決波特率誤差帶來的資料取樣結果出錯
####
資料幀用於傳送節點向接收節點傳送資料 out
遠端幀為接收節點主動向匯流排發起傳送資料請求 （主動要） =請求別的節點傳送遠端幀中的ID節點的資料過來
報文傳送仲裁
當報文空閒時，幾個裝置同時請求的話，根據ID來仲裁()
當報文在使用的時候，無法干擾。