（小編先帶大家掃盲一下）
V2X（Vehicle-to-Everything，車與萬物通訊）是一種先進的通訊技術，使車輛能夠與周圍環境進行資訊交換。這不僅包括與其他車輛（V2V）的互動，還涵蓋與基礎設施（V2I）和行人（V2P）的通訊。透過V2X，車輛能夠實時獲取周圍資訊，從而提升行駛安全性和交通效率，真正實現智慧交通的願景。而智慧汽車的世界中，CANoe的Car2X功能就像是一位靈動的翻譯官，輕鬆打破了車與車之間的“語言障礙”。透過無線訊號交換著密切的訊息。這不是偶像劇，而是CANoe的舞臺演出！它幫助汽車在複雜的交通環境中交流得如魚得水，無論是彼此提醒即將到來的交通訊號，還是共享行駛速度的“小道訊息”，都能輕鬆搞定。在這個充滿活力的舞場上，CANoe的Car2X功能不僅僅是除錯工具，它更是一個搭建虛擬交通世界的樂高平臺，讓開發者在各種場景中盡情暢玩：模擬繁忙的都市交叉口、測試緊急剎車時的通訊等，讀者可以使用CANoe測試DUT的V2X功能。
在進行V2X的模擬測試過程中，模擬場景的搭建是極為重要的，需要確認模擬場景下的Route和模擬使用的Station以及模擬過程中涉及到的事件屬性，請跟隨本文，深入學習瞭解場景搭建的方法。
軟體工具上選擇使用CANoe DE 18 SP2（截至目前最新的版本呦~）進行場景搭建，需要準備好CANoe、Option.Car2X的License。（沒有的小夥伴可以使用Demo版本的License進行學習哦！）
1.開啟Scenario Editor
CANoe提供多個實用的工具，在Tools頁簽下開啟本文的主角“Scenario Editor”
2、認識Scenario Editor
Scenario Editor 視窗可透過圖形介面建立交通場景，在進入到編輯介面後，可以先確認地圖引數配置，該視窗使用與 Map 視窗（想了解Map 視窗的使用，請後臺私信哦~）相同的地圖元件，也允許進行類似 Map 視窗的瓦片伺服器（Tile Server）配置以及離線地圖配置。Scenario Editor 中的地圖配置獨立於Map 視窗，可透過點選視窗中“Settings”功能按鈕開啟地圖配置頁面配置地圖供應商等選項。Vector (OSM)是 Map 視窗預設使用的地圖供應商。為了避免在使用 CANoe 時受到第三方供應商的限制，自CANoe 14.0版本開始，Vector引入了自己的瓦片伺服器，地圖資料可以直接從Vector(OSM)獲取。該伺服器提供的地圖資料都基於開源地圖專案OpenStreetMap®。
在 Scenario Editor 中可以獨立設定地圖中心點的地理座標和地圖的縮放等級，點選視窗中的“Zoom to Filt”按鈕，地圖會自動進行定位和縮放。
3、Scenario的編輯
選擇使用“Open”按鈕選擇開啟未編輯完畢的場景，或者選擇“New Scenario”重新搭建新的場景，當出現誤刪除編輯介面的時候，可以使用“View”頁簽下的“Reset Layout”按鈕快速恢復到原始的圖形操作介面。
3.1、編輯Route
讀者可以選擇新建一個場景，匯入預先編輯的kml檔案或者第一次使用選擇新建Route
在編輯Route時，需要啟用上圖的“Edit”選項，使用滑鼠拖動即可編輯“waypoint”，或者找到想要更改的點，直接賦值已知經緯度。這樣的優點是Route更為精確。Route也可以使用上圖的“Export”選項匯出複用。運動方向從Route1到Finish，在“waypoint”的前後可以滑鼠右鍵新增新的“waypoint”（當有轉彎等弧形場景時，足夠多的“waypoint”一定會用到哦！）在編輯Route時，根據實際的場景可能需要建立多個Route，可以在原Route的基礎上進行位置偏移：
5、編輯Station
在建立完畢完整的Routes後，就可以建立模擬過程中的Station：
一般的，Station命名規則為：主車命名為Hv，遠車命名為Rv1、Rv2等，按照數量依次類推，路側單元命名為RSU，如果需要點位則命名為Point1、Point2等。每個Station都會在右下角生成一條時間軸，在時間軸上新增速度節點來規劃運動狀態；航向角隨著路徑自動計算。下圖表示Hv速度在第0秒從0km/h開始，在5秒的時候達到30km/h，然後以30km/h運動到場景開始後第13秒，然後加速到第17秒的45km/h，選中點位之後可以手動輸入其在時間軸的位置，輸入速度引數，也可以直接在時間軸上拖動點位
車輛加速度是根據兩個點位的時間差和速度差自動計算的，設定固定加速度需要手動計算後調整節點在時間軸上的位置，對於Station還可以滑鼠右鍵新增賦予其特殊的屬性：
最後，儲存編輯後的Scenario檔案，檔案字尾為.scn
6、使用Scenario檔案
對於Scenario檔案的使用，方法較多，可以使用CANoe提供的“Scenario Manager”視窗，在此視窗下可以直接開啟對應的.scn檔案進行載入使用。
或使用CAPL的方式進行載入檔案，對應CAPL函式：long C2xLoadScenario(char* scenarioFilePath)，透過指令碼的方式，可以配置其給到自定義系統變數從而使用Panel進行載入場景使用。
7、管理Station
為了在需要測量的視窗中顯示應用訊息的資料內容（訊號），必須始終保證接收到的包與資料庫（ITS （Intelligent Transportation System）站點）中建立的節點之間的關聯。Station Manger視窗提供相應的對映關係編輯，以確保觀察到的訊號（例如在Data視窗中顯示的訊號）確實來自要進行測量的 ITS 站點。
至此，你已經學會了模擬場景的搭建和使用啦~完結撒花*★,°*:.☆(￣▽￣)/$:*.°★*
再來談談模擬視覺化，CANoe的場景模擬視覺化功能非常強大，除了大家所熟知的Panel視覺化，一般可以使用包括 Map 視窗的二維模擬顯示和 Scene 視窗的三維模擬顯示。二維模擬側重於快速展示拓撲和元件之間的關係。透過直觀的二維圖形介面，使用者可以輕鬆理解模擬元件的連線和通訊，便於進行初步設計和驗證。相比之下，三維模擬則提供了更為複雜和真實的環境，能夠模擬實際的物理空間和動態互動，適合於深入分析和測試複雜系統。三維視窗允許使用者觀察元件在三維空間中的運動，適用於需要考慮真實道路環境的應用場景，如ADAS模擬方面的毫米波雷達測試。當使用Scenario Editor工具編輯場景後也可適用於Scene視窗（關於此視窗的使用也可以後臺私信哦），編輯的場景以及Scene視窗和Map視窗對比如下：
總的來說，二維模擬在於簡化和快速驗證，而三維模擬則強調真實感和複雜性。選擇合適的模擬方式可以幫助工程師更有效地進行系統設計和測試。一般的，考慮到V2X方面的模擬和地圖的強關聯性，推薦使用Map視窗進行二維視覺化。
場景搭建是V2X模擬過程中重要的一環，熟練使用其應用到V2X模擬工程是一個智慧網聯工程師必備的技能。想了解更多關於V2X的資訊可以參考北匯資訊一線工程師編寫的文章（滿滿的都是乾貨、( •̀ ω •́ )y）。
文章連結：https://mp.weixin.qq.com/s/kIc6OitRKn5VItJWhJOqmA
關於我們：北匯資訊是一家技術驅動的創新型服務企業，始終專注於汽車電子領域的新技術和新產品，為整車廠和零部件企業提供完整的研發、測試解決方案。致力於成為汽車領域國內技術領先、客戶信賴的技術服務供應商。