計算機視覺

計算機視覺是將來自靜止影像或影片的資料轉換成一個決策或者一種新的表達方式的過程，這些轉換都是為了達到某個目標。

因為人類是視覺動物，所以可能會誤以為可以很容易的實現計算機視覺，當你看到影像時，從中找到一輛汽車會很困難麼？

而在計算機視覺系統中，計算機接收到的是來自攝像機或者磁碟檔案的一個數值矩陣，實際上，計算機視覺問題比我們想象的更加糟糕，它是不可解的，給出三維世界的二維檢視，是沒有固定方法來重建出三維資訊的，在理論上，此類問題沒有固定的和確定的解，即使資料很完美，同一張二維影像也可以表示多種三維場景。

OpenCV

OpenCV是一個開源（參見）的計算機視覺庫，OpenCV採用C/C++語言編寫，可以執行在Linux/Windows/Mac等作業系統上，OpenCV也提供了Python、Ruby、Matlab以及其他語言的介面。

OpenCV的目標是為解決計算機視覺問題提供基本工具。

----《學習OpenCV（中文版）》Bradski,G., Kaehler,A.

ViCANdo

ViCANdo Suite是針對智慧駕駛功能的開發和測試平臺，能夠同步的採集所需的各類資料，同時工具整合OpenCV，工程師可以直接使用OpenCV的相關函式來進行開發。

ViCANdo 具有一個開放的SDK，允許建立自定義介面，還允許將正在開發中的演算法用作 ViCANdo 本身的一部分，以非常高的效能執行。透過使用 ViCANSim 中的Matlab/Simulink擴充套件，或者利用內建模擬引擎進行網路模擬或影片演算法開發。

ViCANdo Suite直接支援的資料來源

• 示例應用：

在ViCANdo內實時車道線識別與實時顯示，透過在ViCANdo內部直接整合車道線識別演算法，方便直觀的展示車道線識別演算法的識別情況，並利用ViCANdo的擴充套件功能將識別的車道線、航向等資訊與影片疊加展示，可以方便的進行演算法的除錯。

在上圖的工程中，我們新增了一路攝像頭採集道路資訊，同時用兩路CAN通道採集車輛資訊，透過影像提取車道線資訊，同時結合車輛的狀態資訊，在影像上實時疊加顯示識別的車道線資訊和車輛的航線資訊。

• 示例應用：

環視攝像頭拼接與實時顯示，先透過ViCANdo對LVDS攝像頭的支援，可以直接將一般的車載攝像頭的影片資料接入到平臺中，對於開發的工程師而言不必要再去投入精力到不必要的驅動開發等工作中，在ViCANdo中直接整合基於OpenCV的影片拼接演算法，並將拼接結果直接的展示在ViCANdo介面中。

在上圖的工程中，我們透過LVDS板卡實時採集四路車載攝像頭的影片資訊（非後裝攝像頭，可以保證演算法應用的引數即為原車攝像頭的引數），在軟體中載入影像拼接演算法，並在軟體視窗中直接顯示，同時顯示車載魚眼攝像頭的原始影像。

ViCANdo Suite 產品介紹

ViCANdo Suite是針對智慧駕駛功能的開發和測試平臺軟體套裝。

軟體包含如下元件：

• ViCANdo：

ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發的資料記錄和分析工具，支援執行在Windows、Linux、MacOS等作業系統，支援X86、ARM等平臺。

• ViCANlog：

設計用於車端路試採集的軟體，可以執行在任何基於linux的硬體裝置上，無人值守採集資料。除了一般計算機外，也支援Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等裝置。

• ViCANdroid：

安卓端的APP，可以採集CAN匯流排和影片、音訊、GPS等資料，內建FTP服務，可以自動的上傳資料到伺服器。便於方便的對資料進行處理分析。

• ViCANsim：

透過與OpenCV和Matlab/Simulink™等的整合，方便使用者部署自己的演算法在ViCANsim上，於此同時也具有與Matlab/Simulink™的介面。

• ViCANbedded：

ViCANbedded的目標是應用於嵌入式環境，與ViCANdo 相同。它旨在輕鬆地將原始碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環境。目前，它可支援 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。

ViCANdo新版本釋出（PART3）| OpenCV整合

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