## 前言

隨著汽車工業水平飛速發展，以及 IoT、5G、[V2X](https://www.emqx.com/zh/use-cases/v2x) 等資訊通訊技術的發展演進，透過汽車的智慧化、網聯化升級為大眾帶來更智慧、更便捷的駕乘體驗，成為汽車行業的發展趨勢，自動駕駛、智慧網聯汽車成為行業熱點。近年來，我國陸續頒佈數字交通、交通強國等政策，「車路協同」成為智慧汽車與智慧交通行業熱門高頻詞彙。

車路協同即 IVICS（Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative System）或 CVIS（Cooperative Vehicle-Infrastructure System），是智慧交通運輸系統（ITS）的重要子系統，融合了 V2X 通訊技術、多源感測技術、雲端計算、邊緣計算、交通控制等技術的綜合技術體系及系統，總體目標是掌握交通狀況、實現車路雲資訊互動，提升交通安全、效率及服務。

依靠車路協同系統對車輛提供感知輔助及協同控制，能夠提升自動駕駛安全性，降低自動駕駛單車成本，被認為是實現全場景自動駕駛的技術路徑。同時，車路雲的資料互動也是智慧交通實現智慧路況綜合感知、動態協同交通控制等核心應用的重要基礎。

## 車路協同系統的發展現狀及趨勢

### 標準化與示範試點並進，中國式技術架構逐步形成

車路協同技術發展是國家交通強國戰略引領，交通部、工信部等多個部委都持續釋出政策落實推進我國汽車及公路向數字化、網聯化、智慧化方向快速發展。

我國車路協同目前正處於從測試示範到商業落地的過渡階段。基於 C-V2X 的車路協同系統是汽車、通訊、交通、人工智慧等多個技術融合發展的領域，標準化及測試示範是其發展初期重要一環。2017 年 3GPP 釋出了第一代 C-V2X 標準後，在政策推動下，我國積極開展了車路協同標準化建設。從 2017 年首個國家級示範區無錫國家智慧交通綜合測試基地落地，截至 2022 年 3 月，根據相關統計，我國在城市封閉或開放道路環境共建設國家級車路協同示範區/測試基地 10 個，地方級車路協同示範區/測試基地 34 個；在高速公路場景下，也有超 6000 公里高速公路已經或將要在其部分路段開展車路協同創新示範工作。標準化和測試示範互相促進共同發展的情況下，中國式車路協同技術架構逐步形成。

### 車路協同雲控平臺成為系統核心

隨著越來越多的車路協同示範專案在全國落地，車路協同示範系統典型的建設方案也基本形成，系統通常分為端側、網路和雲端三個層次開展建設。

路側系統通常由路側單元（RSU）、路側感知裝置、路側計算單元（MEC）、智慧交通設施（紅綠燈、智慧路牌等）組成：

- 路側單元 RSU 是部署在路側的 C-V2X 通訊閘道器裝置，可連線路側各類裝置、感測器以及車輛；
- 路側能感知裝置主要包括路側影片監控裝置、路側鐳射雷達、路側毫米波雷達、微環境氣象監測站等感知裝置。
- 路側邊緣計算裝置是邊緣側的本地計算節點，通常搭載融合感知演算法能處理感知裝置的原始資料輸出結構化分析結果，包括全量的交通參與者資訊、交通事件資訊以及交通流量資訊。

根據《車路協同雲控基礎平臺第 1 部分：通用要求》徵求意見稿的定義，「雲控基礎平臺」是指服務於車路協同業務的基礎平臺系統，具有基本的實時資訊融合與共享、實時計算編排、智慧應用編排、大資料分析、資訊保安等基礎服務能力，可為智慧汽車、管理及服務機構、終端使用者提供輔助駕駛、自動駕駛、交通運輸安全、交通管理等協同應用和資料服務提供基礎支撐。可以看出，車路協同雲控平臺是系統中實現資料端到端流轉的資料核心，是驅動各項具體功能業務的業務核心。

具體到示範專案中，雲控平臺的建設，需要透過統一接入實現車側、路側、環境等交通全要素感知資料匯聚，引入交通流狀態、交通事件、道路氣象環境、道路基礎設施狀態等監測資訊，對資料進行整合分析，形成符合 V2X 訊息標準的應用場景業務訊息，並實時向車端及路側裝置下發業務訊息，從而支撐多樣化應用實現，是整個系統的資料中樞和業務核心。

目前的[車路協同](https://www.emqx.com/zh/use-cases/v2x)雲控平臺建設方案中，主要包含資料模組、V2X 訊息轉發、雲控視覺化、運維管理等功能模組：

- 資料模組提供資料統一接入、資料分析、鑑權認證等資料基礎能力；
- V2X 訊息轉發模組主要負責 V2X 訊息處理、V2X 訊息轉發、業務訊息配置等核心功能，滿足車路協同 V2X 國標訊息高併發轉發需求；
- 雲控視覺化模組通常會結合高精度地圖實先資料視覺化、數字孿生、電子地圖、車輛軌跡追蹤、事件監控、裝置狀態監控等核心功能；
- 運維管理模組包括基礎管理配置、裝置執行監控、運維中心及電子地圖等功能。

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### 多級雲控、雲邊協同是未來技術趨勢

目前示範區建設專案中，通常單個專案建設一個車路協同雲控平臺，專案區域內所有資料接入、業務處理都由這個車路協同雲控平臺負責實現。未來面向規模化商用，車路協同的建設必然會向著城市化發展，車路雲一體化中國方案將向著「分層解耦、跨域共用」兩大技術特徵演進，建設多級雲控平臺實現業務分層解耦，同時又能實現資料和能力的跨域共用是未來雲控平臺趨勢。

未來的車路協同雲控平臺將由邊緣雲、區域雲與中心雲三級組成，由邊到雲，三級平臺提供的服務實時性要求逐層降低，服務範圍逐級擴大。邊緣雲可能會部署於運營商區縣級的機房，透過統一接入閘道器就近接入路側裝置與車端裝置資料，並負責面向車路協同自動駕駛提供感知輔助、安全告警等實時性強的應用基礎服務；區域雲主要負責支撐面向智慧交通管理、公共交通、出行服務等弱實時服務；中心雲則會面向更大範圍的業務，例如運營註冊管理、宏觀資料分析等。

另一大趨勢是雲端對路側邊緣端的管理協同，路側計算單元輸出的路側資料是雲控功能和應用場景的原材料，未來雲端需要能夠對其輸出資料進行靈活的調整以適應不同路口不同的應用場景需求，同時能夠實現路側計算單後設資料分析演算法的下發更新，增強系統可擴充性。

多級雲控、雲邊協同在目前已經出現在一些城市級示範試點專案規劃方案中，但仍需產業鏈協同解決諸多問題實現落地驗證。

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### 豐富應用、探索商業化成為行業發展關鍵

車路協同經過技術概念探討、應用場景探索、試點示範建設幾個階段，雖然示範試點成果顯著、產業鏈已經形成，但如何實現商業閉環及體現建設成果的價值，仍是未來車路協同行業需要共同面對和探索的問題。未來的車路協同系統，需要更加註重以資料為核心，深挖場景深度，拓寬應用廣度，探索商業模式。

- 面向車路協同自動駕駛，需要加深路側感知的精度、提升自動駕駛車輛對路雲感知輔助的信任，做深單車自動駕駛痛點場景；
- 面向智慧交通管理，基於「資料基礎+平臺能力」，透過路網全要素數字化實現全息感知、智慧認知、輔助決策、交通評價，提升管理效率，增加運管手段，實現智慧交通；
- 面向公共交通出行，為公眾提供高效便捷的公共交通出行服務，為公共交通運輸提供車路協同應用服務，使得示範區價值更貼合公眾實際需求的體現；
- 面向自動駕駛，透過剛需應用與車輛深度繫結，透過無人公交、無人計程車等場景探索商業化。

## 車路協同雲控平臺建設面臨的挑戰

根據《車路協同雲控基礎平臺第 1 部分：通用要求》，雲控基礎平臺基礎能力主要分為：資源連線、資料處理和資料共享。

- 資源連線層負責與車輛、路側邊緣計算單元、路側通訊單元以及外部資料來源進行對接，包括接入管理功能和資料採集功能；
- 資料處理層主要提供對各類資料的初步清洗、儲存，並將資料與主題相關聯，使資料進入相應的主題資料庫；
- 資料共享層主要提供物理資料、能力資料、使用者資料等相關的主題資料庫，供資料分析層呼叫。

這些能力要求，在未來大規模建設、商業化提速的新階段，對雲控基礎平臺的構建提出了諸多挑戰。

### **海量裝置的高併發、高可靠、低時延連線**

未來車路協同系統中，雲控平臺需要接入包括路側感知裝置、路側計算單元、路側通訊單元以及車載通訊單元在內的大量裝置。另外，車路協同場應用場景 20-100ms 的應用時延要求，也對高併發連線後訊息吞吐的效能提出極高挑戰。

### **路側感知資料的歸一化治理**

目前行業內路側計算單元構化感知結果的輸出，尚未形成統一標準，不同廠商的路側計算單元輸出格式往往存在差異，尤其在一些多廠商裝置分割槽域部署的專案中，如何在資料接入層面就解決路側資料的歸一化治理、儲存，往往是專案中雲控平臺會遇到的難題。

### **海量流式資料的計算、儲存、分發**

車路協同每種裝置的多種型別資料都以 1-10Hz 的頻率上傳，雲控基礎平臺需要對不斷流入的動態資料流進行實時處理，並向車端實時下發結果、向雲端其他應用分發、持久化用於後續分析展示等。而當前基本的方案都要涉及多個分散式元件，極大增加了雲控平臺的開發難度、運維難度及可靠性。

### **高效靈活的資料分類管理及訪問管控**

在多路口、多裝置、多資料型別的未來車路協同實際落地系統中，路側感知結構化資料、雲控平臺生成的 V2X 應用訊息通常需要按照訊息型別、路口、裝置、廠商等維度進行高效的資料隔離管理、訪問控制，以方便上級應用靈活地提取資料資料，這對應用場景的實現、平臺功能的實現至關重要。

### **大量裝置及資料的高效運維管理**

車路協同系統對業務應用的穩定性、連續性有高要求，雲控平臺需要對裝置線上狀態、資料流入流出狀態進行全域性監控。專案中有的路側裝置不支援直接上報狀態，平臺在裝置及資料的實時監管、系統問題排查方面存在困難，平臺和裝置間需要額外協商和開發相關協議又會增加兩側的工作量。

### **裝置接入安全保障**

車路協同系統涉及道路交通訊息、車輛資訊甚至交通及車輛的控制，資訊保安至關重要，裝置接入雲控平臺之前，在保證通道安全的基礎上，雲控平臺也需要透過裝置秘鑰、證書、身份認證等手段保障系統入口安全。

## EMQ 物聯網資料基礎設施助力雲控平臺構建

### **MQTT 在車路協同的應用優勢**

在車路協同系統中，路側上傳的資料以及車路雲互動的 V2X 訊息均為結構化資料，資料量通常在 1-5KB 左右，單條資料不大，但頻率高、數量多。多個不同的系統應用可能會需要按照訊息型別、路口、裝置、廠商等不同維度對同一裝置上傳的資料進行消費取用，反向往往也需要按照路口維度將不同 V2X 應用訊息下發給多個裝置。

[MQTT](https://www.emqx.com/zh/mqtt) 是基於釋出/訂閱模式的物聯網通訊協議，提供靈活的多級主題定義，支援基於主題的靈活訂閱釋出，報文結構緊湊且 Payload 格式靈活，提供三種可選的 QoS 等級，提供線上狀態感知及會話保持能力，這些特點能夠很好地滿足車路協同系統需求，為雲控基礎平臺及其應用實現帶來很多便利。因此，雖然標準層面並未規定 TCP 之上需要使用 MQTT 協議，但越來越多的車路協同示範專案以及一些 V2X 開源架構專案中，MQTT 協議已經成為主要的車雲間、路雲間互動協議。

### 面向典型車路協同系統的解決方案架構

車路協同屬於多領域交叉行業，產業鏈涉及車路協同通訊模組、路側及車端通訊裝置、路側感知裝置、路側計算單元裝置、通訊網路、雲控平臺系統以及車端自動駕駛系統，專案建設中也需要產業鏈各方通力合作。EMQ 可為車路協同產業鏈提供車路協同雲控基礎平臺資源連線、資料接入層基礎軟體以及資料「採集-移動-傳遞-對接」的整體解決方案，基於自研產品為客戶打造完整的雲控物聯基礎架構，助力快速構建雲控平臺。

EMQ 車路協同整體解決方案以基於 MQTT 訊息採集和傳遞框架為核心，結合分散式 MQTT 訊息伺服器 [EMQX](https://www.emqx.com/zh/products/emqx) 和創新的流處理資料庫 [HStreamDB](https://www.emqx.com/zh/products/hstreamdb) 打造系統資料中樞，解決車路資料採集、匯聚、傳遞、計算、儲存及管理等方面諸多挑戰，讓客戶可基於此架構快速構建車路協同雲控平臺的資源連線層、資料處理層，並實現這兩層與資料共享層的銜接。

其中，作為基於 MQTT 協議標準的雲原生分散式物聯網接入平臺，EMQX 為實現車路協同高效能、高可靠的實時資料採集、移動、處理和整合提供動力：

- **多協議裝置接入能力：**除了支援 MQTT 3.1/3.1.1/5.0，同時支援 LwM2M、CoAP、MQTT-SN 或 TCP/UDP 私有協議接入，支援車載通訊單元透過 MQTT 或 JT-808/GBT-32960 車聯網專業協議接入，能適應專案中不同的裝置協議，實現全量裝置統一接入。
- **千萬級併發連線、百萬級資料吞吐、毫秒級實時訊息路由：**基於高可用、分散式叢集架構，支援百萬到億級海量併發連線、毫秒級軟實時訊息路由、百萬級 TPS 資料吞吐，滿足城市級規模車路系統在「路側-雲端-車端」之間的雙向移動。
- **強大規則引擎實現接入資料預處理歸一化：**提供內建的規則引擎，在接收車路裝置資料後，透過 SQL 語句低程式碼形式就可以建立規則將來自不同裝置、結構有差異的感知資料進行實時資料編解碼、篩選、聚合、模板歸一化，再根據不同應用需求，將處理資料零程式碼、高效能橋接整合到多種訊息佇列及 SQL / NoSQL /時序列資料庫。
- **多種接入認證保證系統安全：**支援 TLS/SSL（包含國密演算法）雙向認證、內建/外接賬密資料庫源認證、一機一密方案適配，以及擴充套件與第三方 C-V2X CA 認證平臺進行認證對接。
- **支援靈活的訊息分發及管控：**透過 MQTT 基於主題的釋出/訂閱模式進行訊息傳遞，能夠支援車路資料按照型別、所屬路口、裝置廠商等多維度進行靈活分類和路由轉發，訪問控制機制能夠對不同終端進行資訊釋出和訂閱的許可權控制，方便上層應用呼叫資料和管理資料。
- **提供豐富的 API 供上層應用平臺整合：**V2X 訊息轉發模組可以透過訊息釋出、主題訂閱等介面基於 EMQX 強大效能實現 V2X 訊息高併發轉發；資料監控應用可透過 API 獲取連線數、訂閱數、訊息流量監控，運維管理可透過上下線訊息通知實時掌握裝置執行情況。

作為首個專為流資料設計的「流原生資料庫」，HStreamDB 能夠對 EMQX 輸入的資料進行高效儲存、管理、動態實時分析：

- 輕鬆支援儲存和管理大規模的資料流，資料以流為單位進行組織和訪問，在大量資料流併發讀寫的情況下仍然能夠保持穩定的讀寫延遲。
- 完整的基於事件時間的狀態化處理方案，支援過濾、轉換、聚合以及基於多種時間視窗的計算，同時也支援亂序和晚到訊息的特殊處理，保證 V2X 業務資料計算結果的準確性、穩定性。
- 輕鬆靈活的資料整合，提供了多種常用上下游服務和資料系統對接，方便使用者和外部資料系統進行整合開發應用。

[![3](http://img.blog.itpub.net/blog/2022/11/28/4880d509970d90e5.png?x-oss-process=style/bb "3")](https://www.emqx.com/zh/blog/emq-application-practice-in-vehicle-road-collaboration "3")

### 賦能雲控平臺關鍵業務場景

在典型車路協同系統架構中，邊緣計算單元會上傳感測分析結構化資料，主要包括交通參與者感知資料、交通流資料、交通事件資料，這些資料通常為大小在 3-5KB、頻率為 1 或 10Hz 的結構化資料。每個路口的邊緣計算裝置透過 MQTT 協議可將資料推送到對應路口編號與裝置編號所標識的 MQTT Topic，藉助 EMQX 高併發能力以及 MQTT 的訂閱釋出模式，能對示範區域內各路口的感知資料實現接入匯聚。EMQX 強大的內建規則引擎能夠對資料接入進行編解碼、篩選、統一格式等處理，再將資料橋接到 HStreamDB 或其他資料佇列、資料庫進行儲存或進一步計算。雲控平臺上層用於系統可以對資料進行消費，並呼叫 EMQX 豐富的 API，快速實現相關業務。

**V2X 訊息生成和下發**

V2X 訊息生成和下發負責將路側交通情況、交通事件等資料與車輛上報的基本資訊進行分析、匹配、下發，藉助 5G Uu 空口實現告警、交通訊息、服務資訊向車端的傳遞推送，也可以先傳送到對應路口 RSU，再由 RSU 在路口區域內廣播發布。該模組可以從 HStreamDB 中實時消費路側上傳的交通參與者感知資料、交通流資料、交通事件資料，根據 V2X 國標訊息格式生成行人位置資訊 RSM、擁堵提醒 RSI 訊息、事故告警 RSI 等應用場景訊息，並綜合每個路口 MAP 地圖訊息中的地理資訊、事件的位置資訊、車載 OBU 上傳的 BSM 訊息中車輛位置資訊進行匹配、分析，決策出每個訊息下發的目標。再透過呼叫 EMQX 訊息訂閱釋出能力將應用場景訊息下發給相應的車載 OBU。OBU 解析訊息內容，透過車上的人機互動裝置完成資訊內容的傳遞實現輔助駕駛，或將傳遞資訊內容給自動駕駛計算系統實現感知輔助。

**雲控視覺化**

雲控視覺化功能通常基於電子地圖或高精度地圖實現交通元素孿生展示、雲控事件告警、大資料分析、資料看板，該功能模組可以從 HStreamDB 中實時消費路側上傳的交通參與者資料，疊加在高精度地圖或三維建模環境中，實現交通全要素的動態精準孿生再現；也可以實時消費各類交通事件 RSI 訊息，形成交通事件在高精地圖的實時告警、應用場景在示範區域的分佈情況統計等；或其從 HStreamDB 或其對接的其他資料庫中拿取持久化的歷史資料，用作大資料分析，實現歷史交通流量分析、歷史資料查詢、軌跡回溯等業務。雲控模組還可以呼叫 EMQX 豐富的訊息吞吐統計 API，輕鬆實現雲控平臺上下行訊息統計、不同時間維度的訊息吞吐統計展示。

另外，客戶端上下線事件通知、客戶端詳細資訊查詢 API 等，可以支撐雲控平臺裝置狀態監管、路側裝置註冊管理、車輛註冊管理等運維管理功能。

在不同專案中，EMQ 的雲控基礎設施解決方案能夠根據客戶需求適配物理機、容器/K8S、私有云、混合雲及公有云多種部署方式，與客戶應用系統部署在同一環境中，幫助客戶快速實現不同專案中異廠商裝置資料統一接入、匯聚和移動，快速搭建高效能、高可靠、多功能的車路協同雲控平臺。

### 賦能未來「多級雲控、雲邊協同」

未來的車路協同雲控平臺「邏輯協同、物理分散」的多級分層架構，邊緣雲在實現接入路側及車端裝置資料移動的同時，也需要邊緣雲與邊緣雲之間實現資料互動以保證應用服務的連續性，區域雲和中心雲需要從邊緣雲同步接入或處理生成的關鍵資料，這些都對雲控基礎平臺接入、移動能力提出了更高的挑戰。

EMQX 具備靈活的資料橋接能力，當作為雲控基礎平臺的接入平臺時，能夠連線部署在其他區域及雲端的其他多個 EMQX 或者其他 MQTT 訊息中介軟體，支援設定規則把指定主題的訊息轉發至橋接節點，橋接節點收到訊息後在本節點/叢集中轉發該訊息。三級雲控往往部署在不同環境的雲資源上，EMQX 支援跨 VPC 部署，提高整個三級架構的覆蓋能力；支援異構節點橋接，如果其他邊緣雲或區域雲採用一些使用其他協議的訊息服務作為資料接入閘道器，如果有協議介面卡，也可以透過橋接轉發訊息過去。

在雲邊協同方面，EMQ 提供邊緣流資料計算引擎 eKuiper 以及雲邊協同管理模組。eKuiper 能夠部署在路側邊緣計算單元，對路側計算單元輸出的路側感知結果進行雲端所配置的資料聚合、資料計算、資料篩選資料處理規則，以適應不同路口不同的應用場景需求。同時能整合機器學習深度學習等演算法框架，配合雲邊管理及影子服務功能，實現雲端演算法向路側計算單元的遠端下發、非同步下發，作為未來路側演算法升級及應用擴充套件的通道，增強系統的可擴充性。

[![4](http://img.blog.itpub.net/blog/2022/11/28/3e2d7386a9751710.png?x-oss-process=style/bb "4")](https://www.emqx.com/zh/blog/emq-application-practice-in-vehicle-road-collaboration "4")

## 未來展望

車路協同領域是智慧交通、智慧網聯汽車及智慧城市融合的新型行業。EMQ 多年來也在與中國移動等客戶共同積極探索車路協同試點示範的落地。目前，基於面向車路雲一體化雲控基礎設施解決方案已被運用到重慶、廈門等地的國家級或地區級車路協同示範專案中，為車路協同雲控平臺提供車路資料採集、匯聚、傳遞、計算、儲存及管理等方面能力支援。例如重慶兩江協同創新區車路協同二期專案，EMQ 的車路協同解決方案助力中國移動上海產業研究院實現了車-路-雲資料連線，支撐客戶構建了示範區 5G 時空資訊車路協同服務平臺。

未來，EMQ 將和合作夥伴共同探索下一階段車路協同技術架構演進以及大規模商業化應用。

### **推動流式資料庫在車路協同的應用**

依託「流原生資料庫」HSreamDB 的大規模資料流計算、儲存及管理能力，逐步試點最佳化目前車路雲控平臺針對海量流資料處理和儲存而採用的多個分散式元件整合的解決方案，降低雲控平臺業務應用構建難度，提升系統可靠性及運維效率。

### **推動「多級雲控、雲邊協同」架構的落地及演進**

「邊緣-區域-中心」三級式分層的車路協同雲控平臺架構，是支撐車路協同走向大規模商業化階段的重要技術路徑。EMQ 將結合自身產品雲邊協同佈局以及多級協同的產品能力，與雲控平臺建設探索多級雲控平臺的實現，與路側邊緣計算單元提供商共同探索基於雲邊協同的靈活邊緣計算、演算法更新等應用場景的打造，推動「多級雲控、雲邊協同」架構的落地驗證及後續演進探索。

### **探索創新技術方案**

探索 [MQTT over QUIC](https://www.emqx.com/zh/blog/getting-started-with-mqtt-over-quic-from-scratch) 技術在車路協同系統的應用。QUIC 是下一代網際網路協議 HTTP/3 的底層傳輸協議，致力解決弱網路、頻切換、易擁塞等問題。EMQ 正積極推進 MQTT over QUIC 的標準化落地，同時結合 5G 網路探索實現車路協同所需的全場景低時延、高可靠傳輸。

### **促進車與路進一步加深協同**

EMQ 產品在路側裝置與雲端互聯、車聯網車機與雲端連線兩方面都有豐富服務和系統建設經驗，EMQ 將進一步將資料連線能力延伸至生態連線、應用連線，協同車輛主機廠、路側裝置供應商、雲控平臺建設方共同探索車與路之間更緊密的協同，形成可落地、有價值的商業化應用場景。

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車路協同雲控平臺建設實踐

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