一、CAN匯流排基礎知識
注：參考江科大教程。
CAN （Controller Area Network），是ISO國際標準化的序列通訊協議。CAN協議經過ISO標準化後有兩個標準：ISO11898標準和ISO11519-2標準。CAN具有很高的可靠性，廣泛應用於：汽車電子、工業自動化、船舶、醫療裝置、工業裝置等方面。
2、CAN匯流排基礎特徵
1.兩根通訊線：CAN_H、CAN_L，無需共地，差分訊號，抗干擾能力強。
2.高速CAN：通訊速率為125Kbps~1Mbps，通訊距離小於40m，ISO11898標準。
3.低速CAN：通訊速率10k-125Kbps，通訊距離小於1000m，ISO11519-2標準。
4.非同步、無需時鐘線，通訊速率由裝置各自約定。
5.半雙工、可掛載多裝置，多裝置同時傳送資料時透過仲裁判斷先後順序。
6.11位/29位報文ID，用於區分訊息功能，同時決定優先順序。
7.可配置1-8位元組有效載荷。
8.可實現廣播式和請求式兩種傳輸方式。
9.應答、CRC校驗、位填充、位同步、錯誤處理等特性。
3、CAN匯流排硬體電路
每個裝置透過CAN收發器掛載在CAN匯流排網路上。CAN控制器引出的TX和RX與CAN收發器相連，CAN收發器引出的CAN_H和CAN_L分別與匯流排的CAN_H和CAN_L相連。
終端電阻
1、防止回波反射。
2、沒有裝置操作匯流排的情況下，將兩根線電壓拉到同一水平。
高速CAN
高速CAN使用閉環網路，CAN_H和CAN_L兩端新增120Ω終端電阻。
低速CAN
低速CAN使用開環網路，CAN_H和CAN_L其中一端新增2.2k終端電阻。
4、CAN電平標準
CAN匯流排採用差分訊號，即兩線電壓差傳輸資料位。
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高速CAN規定：
電壓差為0V時，表示邏輯1，隱性電平。
電壓差為2V時，表示邏輯0，顯性電平。
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低速CAN規定：
電壓差為-1.5V時，表示邏輯1，隱性電平。
電壓差為3V時，表示邏輯0，顯性電平。
5、CAN物理層特性
