1. 安裝
安裝極其簡單，不多介紹，直接上命令：
Melodic：
sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins
Noetic
sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
2. 部分工具的功能介紹及使用方法
1）rqt_gui
ROS GUI開發工具（rqt）
rosrun rqt_plot rqt_plot //畫出釋出在topic上的資料變化圖
rosrun rqt_graph rqt_graph //畫出node關係圖
rosrun rqt_console rqt_console //屬於ROS日誌框架(logging framework)的一部分，用來顯示節點的輸出資訊
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure //引數動態配置工具
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree //tf樹
介紹：rqt_gui可以認為是rqt的所有功能的集合
使用：
rosrun rqt_gui rqt_gui
2）rqt_topic
介紹：rqt_topic能夠顯示出Topic資訊以及數值
使用：
rosrun rqt_topic rqt_topic
3）rqt_graph
介紹：rqt_graph能夠建立一個顯示當前系統ROS程式執行情況的動態圖形，用圖形表示當前活動中的節點與在ROS網路上傳輸的訊息之間的相關性。
使用：
rosrun rqt_graph rqt_graph
4）rqt_plot
rqt_plot可以直接檢視topic的資料曲線，非常方便。
介紹：rqt_plot是一個二維資料繪圖工具，可以畫出topic對應的msg即它將接收到ROS訊息的數值繪製到座標系中。例如，繪製飛控系統的電量等
使用：
rosrun rqt_plot rqt_plot
rqt_plot的啟動方式：
roscore
rosrun rqt_plot rqt_plot
下面展示如何在rqt_plot實時顯示imu資料。
首先播放錄製好的rosbag包
rosbag play <包名>
檢視主機接受到的toptic：
rostoptic list
可以看到我們主機埠接受到的toptic話題有/imu/data，下面我們將此話題資訊在rqt_plot中顯示。開啟rqt_plot後的介面如下，我們只需要在Toptic一欄輸入我們想要監測的話題變數即可。
檢視話題的訊息型別和訊息型別的資訊。
檢視話題的訊息型別：
rostopic type /imu/data
或者使用rostopic info指令檢視：
rostopic info /imu/data
檢視訊息型別資訊：
rosmsg info sensor_msgs/Imu
可以看到此IMU釋出話題的訊息內容有哪些，像是imu的角速度資訊angular_velocity和imu的線加速度資訊angular_velocity都可以看到。
下面展示在rqt_plot中顯示angular_velocity資訊和angular_velocity資訊。
注意輸入Topic時中間都用/符號隔開。輸入/imu/data/linear_acceleration，就會自動把所以變數xyz自動加入：
/imu/data/linear_acceleration
下面開始播放rosbag包後，rqt_plot中就可以正常顯示了。
缺陷：不能儲存配置檔案，功能比較單一，使用體驗不如PlotJuggler。
PlotJuggler
安裝PlotJuggler：
sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler
安裝ros外掛（不安裝的話應該打不開.bag檔案）
sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler-msgs ros-melodic-plotjuggler-ros
啟動plotjuggler：
rosrun plotjuggler plotjuggler
介面和功能如下：
5）rqt_service_caller
介紹：rqt_service_caller服務請求視覺化程式，方便服務的請求與接收
使用：
rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller
6）rqt_bag
介紹：rqt_bag是一個可以將bag進行視覺化的GUI工具，可以play bag包
使用：
rosrun rqt_bag rqt_bag
參考：【ROS學習】- PlotJuggler繪圖工具的安裝使用-CSDN部落格
rosbag包繪圖工具——rqt_plot和PlotJuggler_bag包檢視曲線圖-CSDN部落格