MoveIt! 學習筆記2- MoveIt! Commander Scripting(命令列控制)
此博文主要是用來記錄ROS-Kinetic 中,用於機器人軌跡規劃的MoveIt功能包的學習記錄。
引: Commander Scripting: 在Moveit官方教程中,規定了可以使用命令列來控制RVIZ中機器人模型,執行特定位姿態和執行相應軌跡。並且能夠檢視當前機器人座標等資訊,主要功能是在真正控制真實機器人運動之前進行運動模擬。
注意:這個教程是基於Moveit教程中的一個Tutorial 的Python指令碼實現的,所以在實際專案的應用方法和程式設計方法,需要後期在深入研究。
Step1: 首先開啟兩個命令列,分別執行這個Launch檔案和Python指令碼:
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
Step2: 制定通過命令列控制的MoveGroup名稱,然後通過current指令,可以檢視當前機器人狀態
use <panda_arm>
current
Step3: 生命一個變數C,並將當前機器人狀態儲存在c中
rec c
Step4: 之後可以首先將存放在變數C中的機器人狀態轉存到goal內,並且修改goal的元素,來修改機器人的目標位置,然後使用go 指令,控制機器人模擬
goal = c
goal[0] = 0.2
go goal
Step5: 設定一個新的goal目標位姿態,使用plan和execute指令,進行軌跡規劃+執行
goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute
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