MoveIt! 學習筆記2- MoveIt! Commander Scripting(命令列控制)

此博文主要是用來記錄ROS-Kinetic 中，用於機器人軌跡規劃的MoveIt功能包的學習記錄。 

英文原版教程見此連結：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html

 引： Commander Scripting： 在Moveit官方教程中，規定了可以使用命令列來控制RVIZ中機器人模型，執行特定位姿態和執行相應軌跡。並且能夠檢視當前機器人座標等資訊，主要功能是在真正控制真實機器人運動之前進行運動模擬。

注意：這個教程是基於Moveit教程中的一個Tutorial 的Python指令碼實現的，所以在實際專案的應用方法和程式設計方法，需要後期在深入研究。

Step1： 首先開啟兩個命令列，分別執行這個Launch檔案和Python指令碼：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

Step2：  制定通過命令列控制的MoveGroup名稱,然後通過current指令，可以檢視當前機器人狀態

use <panda_arm>
current

                          

Step3：  生命一個變數C，並將當前機器人狀態儲存在c中

rec c

Step4： 之後可以首先將存放在變數C中的機器人狀態轉存到goal內，並且修改goal的元素，來修改機器人的目標位置，然後使用go 指令，控制機器人模擬

goal = c
goal[0] = 0.2
go goal

 Step5： 設定一個新的goal目標位姿態，使用plan和execute指令，進行軌跡規劃+執行

goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute