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小秋SLAM筆記發表於2020-12-26
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Viewer 檢視器的建構函式

RunMain thread function. Draw points, keyframes, the current camera pose and the last processed​frame. Drawing is refreshed according to the camera fps. We use Pangolin.
檢視器的主程式看來是外部函式所呼叫的

RequestFinish 外部函式呼叫,用來請求當前程式結束

RequestStop 請求當前檢視器停止更新

isFinished 判斷當前程式是否已經結束

isStopped 檢視當前檢視器是否已經停止更新

Release 釋放檢視器程式,

Stop 當前檢視器停止更新

成員函式
 
檢視器的建構函式 Viewer::Viewer(System* pSystem, FrameDrawer *pFrameDrawer, MapDrawer *pMapDrawer, Tracking *pTracking, const string &strSettingPath): mpSystem(pSystem), mpFrameDrawer(pFrameDrawer),mpMapDrawer(pMapDrawer), mpTracker(pTracking), mbFinishRequested(false), mbFinished(true), mbStopped(false), mbStopRequested(false) 從配置檔案中讀取各種引數
檢視器的主要函式 void Viewer::Run() 利用pangolin建立視窗，新建按鈕選擇框，設定觀測方向向量
利用MapDrawer繪製當前相機 關鍵幀和共檢視 地圖點
利用FrameDrawer繪製當前幀影像和特徵點提取匹配結果