ubuntu18.04安裝python-pcl

方法1

conda install -c sirokujira python-pcl --channel conda-forge

嘗試過後不行，找不到包

方法2：

pip install python-pcl

在import pcl的時候會出錯：

ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory

具體原因是本地安裝的pcl版本一般是1.8的，但是pip安裝的python-pcl預設只支援1.7，所以會出現找不到1.7的動態庫，可以通過以下命令驗證

cd \usr\lib 
find | grep keypoints

但是本地的pcl要求pcl1.7，所以出錯。

github上的issue都是讓重新安裝pcl1.7,但是都沒有提供具體辦法。或者已經過時。

最終的解決辦法是通過原始碼安裝python-pcl

首先通過

pip uninstall python-pcl

然後git clone

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git

然後這時候如果直接build會出錯，需要修改setup.py

1. 首先是在第726行，將vtk_version修改為6.3

2. 在752行刪除一些依賴項，刪掉'vtkXXXX-' + vtk_version，具體如下

vtkexpat
vtkfreetype
vtkgl2ps
vtkhdf5
vtkhdf5_hl
vtkjpeg
vtkjsoncpp
vtklibxml2
vtkNetCDF
vtkNetCDF_cxx
vtkoggtheora
vtkpng
vtkproj4
vtksqlite
vtktiff
vtkzlib

然後編譯安裝

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

成功之後會出現Finished processing dependencies for python-pcl==0.3.0rc1

然後可能需要重啟系統，再import就不會有問題了。