釋出 ROS 機器人課程 | 免費 | 零基礎

在和很多使用者聊了之後，我們發現 ROS 是大家開發機器人的一個痛點。

儘管和幾年前ROS剛在國內興起時相比，現在ROS的使用人群有一定的增長，網上ROS的資料和教程也多了起來。

但對機器人開發感興趣的初學者來說，仍然缺少免費、系統、詳細、全面，手把手的ROS教程。

我們希望大家能夠快速上手機器人開發，能有更多的人一同加入到機器人行業中來。

因此，我們製作了一套適合零基礎學習的ROS視訊教程，免費分享給大家。

課程現已釋出在嗶哩嗶哩上，搜尋關鍵詞【autolabor 奧特學園】，可檢視全部已釋出課程。

目前課程仍在錄製中，關注Up主【Autolabor官方】將會獲得每天的更新提醒。

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課程目錄

注：部分章節後期會有所調整，以最終視訊教程為準。

• 第 1 章 ROS概述與環境

  • 1.1 ROS簡介
    • 1.1.1ROS概念
    • 1.1.2ROS設計目標
    • 1.1.3ROS發展歷程
  • 1.2 ROS安裝
    • 1.2.1 安裝虛擬機器軟體
    • 1.2.2 虛擬一臺主機
    • 1.2.3 安裝 ubuntu
    • 1.2.4 安裝 ROS
    • 1.2.5 測試 ROS
    • 1.2.6 資料:其他ROS版本安裝
  • 1.3 ROS快速體驗
    • 1.3.1 HelloWorld實現簡介
    • 1.3.2 HelloWorld實現A(C++)
    • 1.3.3 HelloWorld實現B(Python)
  • 1.4 ROS整合開發環境搭建
    • 1.4.1 安裝終端
    • 1.4.2 安裝VScode
    • 1.4.3 launch檔案演示
  • 1.5 ROS架構
    • 1.5.1 ROS檔案系統
    • 1.5.2 ROS檔案系統相關命令
    • 1.5.3 ROS計算圖
  • 1.6 本章小結

• 第 2 章 ROS通訊機制

  • 2.1 話題通訊
    • 2.1.1 話題通訊理論模型
    • 2.1.2 話題通訊基本操作A(C++)
    • 2.1.3 話題通訊基本操作B(Python)
    • 2.1.4 話題通訊自定義msg
    • 2.1.5 話題通訊自定義msg呼叫A(C++)
    • 2.1.6 話題通訊自定義msg呼叫B(Python)
  • 2.2 服務通訊
    • 2.2.1 服務通訊理論模型
    • 2.2.2 服務通訊自定義srv
    • 2.2.3 服務通訊自定義srv呼叫A(C++)
    • 2.2.4 服務通訊自定義srv呼叫B(Python)
  • 2.3 引數伺服器
    • 2.3.1 引數伺服器理論模型
    • 2.3.2 引數操作A(C++)
    • 2.3.3 引數操作B(Python)
  • 2.4 常用命令
    • 2.4.1 rosnode
    • 2.4.2 rostopic
    • 2.4.3 rosservice
    • 2.4.4 rosmsg
    • 2.4.5 rossrv
    • 2.4.6 rosparam
  • 2.5 通訊機制實操
    • 2.5.1 實操01_話題釋出
    • 2.5.2 實操02_話題訂閱
    • 2.5.3 實操03_服務呼叫
    • 2.5.4 實操04_引數設定
  • 2.6 通訊機制比較
  • 2.7 本章小結

• 第 3 章 ROS通訊機制進階

  • 3.1 action通訊
    • 3.1.1 action通訊自定義action檔案
    • 3.1.2 action通訊自定義action檔案呼叫A(C++)
    • 3.1.3 action通訊自定義action檔案呼叫(Python)
    • 3.1.4 action通訊實操
  • 3.2 動態配置引數
    • 3.2.1 動態配置引數客戶端
    • 3.2.2 動態配置引數服務端A(C++)
    • 3.2.3 動態配置引數服務端B(Python)
  • 3.3 本章小結

• 第 4 章 ROS執行管理

  • 4.1 ROS元功能包
  • 4.2 ROS節點管理launch檔案
    • 4.2.1 launch檔案標籤之launch
    • 4.2.2 launch檔案標籤之node
    • 4.2.3 launch檔案標籤之include
    • 4.2.4 launch檔案標籤之remap
    • 4.2.5 launch檔案標籤之param
    • 4.2.6 launch檔案標籤之rosparam
    • 4.2.7 launch檔案標籤之group
    • 4.2.8 launch檔案標籤之arg
  • 4.3 ROS工作空間覆蓋
  • 4.4 ROS節點名稱重名
    • 4.4.1 rosrun設定名稱空間與重對映
    • 4.4.2 launch檔案設定名稱空間與重對映
    • 4.4.3 編碼設定名稱空間與重對映
  • 4.5 ROS話題名稱設定
    • 4.5.1 rosrun設定話題重對映
    • 4.5.2 launch檔案設定話題重對映
    • 4.5.3 編碼設定話題名稱
  • 4.6 ROS引數名稱設定
    • 4.6.1 rosrun設定引數
    • 4.6.2 launch檔案設定引數
    • 4.6.3 編碼設定引數
  • 4.7 ROS分散式通訊
  • 4.8 本章小結

• 第 5 章 ROS常用元件

  • 5.1 TF座標變換
    • 5.1.1 座標msg訊息
    • 5.1.2 靜態座標變換
    • 5.1.3 動態座標變換
    • 5.1.4 多座標變換
    • 5.1.5 座標系關係檢視
    • 5.1.6 TF座標變換實操
    • 5.1.7 TF2與TF
    • 5.1.8 小結
  • 5.2 rosbag
    • 5.2.1 rosbag使用_命令列
    • 5.2.2 rosbag使用_編碼
    • 5.2.3 rosbag實操
  • 5.3 rqt工具箱
    • 5.3.1 rqt安裝啟動與及基本使用
    • 5.3.2 rqt常用外掛:rqt_graph
    • 5.3.3 rqt常用外掛:rqt_console
    • 5.3.4 rqt常用外掛:rqt_plot
    • 5.3.5 rqt常用外掛:rqt_bag
  • 5.4 本章小結

• 第 6 章 機器人系統模擬

  • 6.1 概述
  • 6.2 URDF整合Rviz基本流程
  • 6.3 URDF語法詳解
    • 6.3.1 URDF語法詳解01_robot
    • 6.3.2 URDF語法詳解02_link
    • 6.3.3 URDF語法詳解03_joint
    • 6.3.4 URDF練習
    • 6.3.5 URDF工具
  • 6.4 URDF優化_xacro
    • 6.4.1 Xacro_快速體驗
    • 6.4.2 Xacro_語法詳解
    • 6.4.3 Xacro_完整使用流程示例
    • 6.4.4 Xacro_實操
  • 6.5 Rviz控制機器人模型運動
    • 6.5.1 Arbotix使用流程
    • 6.5.2 Noetic下安裝Arbotix
  • 6.6 URDF整合Gazebo
    • 6.6.1 URDF與Gazebo基本整合流程
    • 6.6.2 URDF整合Gazebo相關設定
    • 6.6.3 URDF整合Gazebo實操
    • 6.6.4 Gazebo模擬環境搭建
  • 6.7 URDF、Gazebo與Rviz綜合應用
    • 6.7.1 機器人運動控制以及里程計資訊顯示
    • 6.7.2 雷達資訊模擬以及顯示
    • 6.7.3 攝像頭資訊模擬以及顯示
    • 6.7.4 kinect資訊模擬以及顯示
  • 6.8 本章小結

• 第 7 章 機器人導航(模擬)

  • 7.1 概述
  • 7.2 導航實現
    • 7.2.1 導航實現01_SLAM建圖
    • 7.2.2 導航實現02_地圖服務
    • 7.2.3 導航實現03_定位
    • 7.2.4 導航實現04_路徑規劃
    • 7.2.5 導航與SLAM建圖
  • 7.3 深度影像轉鐳射資料
  • 7.4 SLAM
    • 7.4.1 SLAM實現之hector_slam
    • 7.4.2 SLAM實現之cartographer
  • 7.5 本章小結

• 第 8 章 機器人平臺設計

  • 8.1 概述
  • 8.2 機器人平臺設計之arduino基礎
    • 8.2.1 arduino 開發環境搭建
    • 8.2.2 arduino 基本語法概述
    • 8.2.3 arduino 基本語法演示01
    • 8.2.4 arduino 基本語法演示02
    • 8.2.5 arduino 基本語法演示03
  • 8.3 機器人平臺設計之arduino與電機驅動
    • 8.3.1 硬體_電機與電機驅動板簡介
    • 8.3.2 電機基本控制實現
    • 8.3.3 電機測速01_理論
    • 8.3.4 電機測速02_實現
    • 8.3.5 電機調速01_PID控制理論
    • 8.3.6 電機調速02_PID控制實現
  • 8.4 機器人平臺設計之Arduino與ROS通訊
    • 8.4.1 Arduino與ROS通訊_rosserial簡介
    • 8.4.2 Arduino與ROS通訊_釋出
    • 8.4.3 Arduino與ROS通訊_訂閱
  • 8.5 機器人平臺設計之底盤實現(上)
    • 8.5.1 硬體組裝
    • 8.5.2 基於rosserialarduino的底盤實現概述
    • 8.5.3 基於rosserial_arduino的底盤實現_01框架搭建
    • 8.5.4 基於rosserial_arduino的底盤實現_02電機轉向控制
    • 8.5.5 基於rosserial_arduino的底盤實現_03測速
    • 8.5.6 基於rosserial_arduino的底盤實現_04調速
    • 8.5.7 基於rosserial_arduino的底盤實現_05ROS端
  • 8.6 機器人平臺設計之底盤實現(下)
    • 8.6.1 基於rosarduino_bridge的底盤實現概述
    • 8.6.2 基於ros_arduino_bridge的底盤實現_01Arduino端入口
    • 8.6.3 基於ros_arduino_bridge的底盤實現_02Arduino端編碼器驅動
    • 8.6.4 基於ros_arduino_bridge的底盤實現_03Arduino端電機驅動
    • 8.6.5 基於ros_arduino_bridge的底盤實現_04Arduino端PID控制
    • 8.6.6 基於ros_arduino_bridge的底盤實現_05ROS端配置
  • 8.7 機器人平臺設計之控制系統
    • 8.7.1 控制系統實現_樹莓派概述
    • 8.7.2 控制系統實現_樹莓派安裝ROS
    • 8.7.3 控制系統實現_分散式框架
    • 8.7.4 控制系統實現_程式上傳
    • 8.7.5控制系統實現_rosArduinoBridge上傳至樹莓派
  • 8.8 機器人平臺設計之感測器
    • 8.8.1 感測器_鐳射雷達簡介
    • 8.8.2 感測器_鐳射雷達使用
      8.8.3 感測器_深度相機簡介
    • 8.8.4 感測器_深度相機使用
    • 8.8.5 感測器_整合
  • 8.9 本章小結

• 第 9 章 機器人導航(實體)

  • 9.1 概述
  • 9.2 導航實現
  • 9.3 深度影像轉鐳射資料
  • 9.4 SLAM
    • 9.4.1 SLAM實現之hector_slam
  • 9.5 本章小結