將帶標籤的點雲輸入並進行歐幾里得聚類處理(自定義點雲)

1.自定義點雲型別

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

 
#ifndef MYPOINTTYPE_H
#define MYPOINTTYPE_H
 

 
struct XYZIRL
{

	union
	{
		float coordinate[3];
		struct
		{
			float x;
			float y;
			float z;
		};
	};
	float intensity;
	float range;
	int label;
	EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW;
}EIGEN_ALIGN16;
 
 
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(XYZIRL,// 註冊點型別巨集
	(float, x, x)
	(float, y, y)
	(float, z, z)
	(float, intensity, intensity)
	(float, range, range)
	(float, label, label)
	)
 
#endif

這個自定義成功了。

2.使用自定義點雲型別

pcl::PointCloud<XYZIRL>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<XYZIRL>);

或

pcl::PointCloud<XYZIRL>  cloud；區別在於是否指標。

3.正式宣告自己編pcd型別是闊以的。

1） 設定Field 為 x y z intensity range label

會提示警告，。

2）設定空白pcd失敗了。1.pcd那個形式是覆蓋寫入嗎？

他會提示no data 輸入，會終止ros_node的執行。

3）剛開始我以為是失敗的，忽然想起以前跑程式也出現過黃色警告，但是可以執行，就又去試了一把，醬紫的話，成功了。label是可以用的，

#include <iostream>  
#include <pcl/io/io.h>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  
#include <custom_pc.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

using namespace std;

main (int argc, char **argv)
{
    pcl::PointCloud<XYZIRL> cloud;
    pcl::io::loadPCDFile<XYZIRL>("/home/studieren/ros_package/src/pcd/src/1.pcd", cloud);

for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i) 
{
  if(cloud.points[i].label == 0)
  {
    cerr<<"success!"<<endl;
  } 

} 
}

改1.pcd   寫入的地方，黃色警告都不報了，改的label的資料型別，現在的問題是怎麼寫整數的資料型別

成功了！