7.3日RTOS自學心得

我現在用的微控制器主要是裸機系統，輪詢系統和前後臺系統（中斷處理），但是為了以後的職業發展肯定還是要學習下作業系統的，也就是多工系統FreeRTOS，在看野火的資料【[野火]uCOS-III 核心實現與應用開發實戰指南】，學習到了第六章，任務的定義與任務切換的實現。
總結如下圖：

後面的PendSV異常為組合語言編寫，沒有看太明白，大致意思就是手動觸發PendSV異常，進入異常服務函式，然後準備切換任務的工作。