halcon三維檢測啟蒙1

鐳射三角原理

根據三角形相似原則算出高度

步驟：
1.得到相機內外引數
2.計算光平面和相機的位置標定（得到相機和鐳射的角度關係）
3.校正鐳射的垂直度

結構光+雙目（單目）

雙目立體視覺

TOF（time of fly）

根據鐳射到物體的時間構成點雲圖

halcon操作

read_object_model_3d 讀取點雲檔案（硬碟->記憶體）
visualize_object_model_3d 顯示點雲資料
surface_normal_object_model_3d 計演算法向量



點雲是散點，要變成曲面要進行三維重建。利用三角網格演算法可以進行三維重建。
triangulate_object_modek_3d 用三角網格演算法進行三維重建，用貪婪演算法。
write_object_model_3d 儲存影像
get_object_model_3d_params 獲得點雲的各種引數

計算電池的高度

1. 得到電池上表面的點雲集合
2. 得到平臺背景的點雲集合
3. 電池點雲的z座標（mm）
4. 平臺背景的z座標（mm）
5. 求電池點雲z座標的均值a
6. 求平臺點雲z座標的均值b
7. a-b
   select_points_object_model_3d:篩選孤立散點的特徵值(點的x y z座標，法向量x y z)針對點的特診的篩選
   select_object_model_3d:篩選點雲連通集合的特徵
   
   

3D鞋點膠的點雲邊界提取

按比例，影像不會發生拉伸
紅色是x軸方向，綠色是y軸方向，藍色是z軸方向