關於halcon基於表面的3d識別定位

基於表面的3d識別定位，即在一個3d 場景下，用3d表面模型去識別零件，得到零件的pose，這個pose是基於3D場景座標系的。

模型可以用solidworks軟體畫，儲存成.stl格式，也可以是程式生成的。

 

讀入檔案然後生成3d表面模型：

file:='零件模型的地址及名稱'

*‘mm’也可以是'm','dm',設定成和後續3D scene的讀入一致即可

read_object_model_3d (file, 'mm', [], [], ObjectModel3DModel, Status)
create_surface_model (ObjectModel3DModel, 0.03, [], [], SFM)

 

讀入3d場景：

*3d場景可以是.ply等型別的點雲

Name:='3d點雲的位置和名字'
read_object_model_3d(Name, 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)

 

接下來識別：

*可以詳細設定引數

find_surface_model (SFM, ObjectModel3D, 0.02, 0.6, 0.3, 'true', [], [], Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)

 

展示結果：

ObjectModel3DResult := []
    for Index2 := 0 to |Score| - 1 by 1
        if (Score[Index2] < 0.11)
            continue
        endif
        CPose := Pose[Index2 * 7:Index2 * 7 + 6]
        * 
        rigid_trans_object_model_3d (ObjectModel3DModel, CPose, ObjectModel3DRigidTrans)
        ObjectModel3DResult := [ObjectModel3DResult,ObjectModel3DRigidTrans]
    endfor

    Message[1] := 'Found ' + |ObjectModel3DResult| + ' object(s) in ' + TimeForMatching1$'.3' + 'ms'+' without remove noise'
    ScoreString := sum(Score$'.2f' + ' / ')
    Message[2] := 'Score(s): ' + ScoreString{0:strlen(ScoreString) - 4}
    NumResult := |ObjectModel3DResult|
    tuple_gen_const (NumResult, 'green', Colors)
    tuple_gen_const (NumResult, 3, Radii)
    Indices := [1:NumResult]
    * 
    dev_clear_window ()
visualize_object_model_3d (WindowHandle, [ObjectModel3D,ObjectModel3DResult1], [], [], ['color_' + [0,Indices],'point_size_0'], ['gray',Colors,1.0], Message, [], Instructions, PoseOut)

還可以提前對3d場景資料進行去噪，平滑等預處理，在生成模型和進行識別時，可以根據需要設定不同引數來提高精確度或者加速識別。

另外halcon18.05的新功能，能限定零件的位姿和對稱性來加速識別。